ROS学习（四）ROS topic 学习-publisher编程实现

以小海龟为例，发布一个topic，使小海龟转动起来。

进入工作空间

cd ~/ws/src

创建功能包

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

编写代码

cd learning_topic/src
sudo nano velocity_publisher.cpp

#include <ros/ros.h>  //ROS 头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>  

int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS node init
	ros::init(argc ,argv ,"velocity_publisher");

	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic。消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
	
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	 
	int count = 0;
	while(ros::ok)
	{
		//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息