【PX4(二)】PX4编译脚本与模块编译脚本的修改-程序烧录

一、编译与烧写方法

编译命令：

nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default

下载命令：

nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default upload

下载的过程中如果提示：

Loaded firmware for board id: 50,0 size: 1756561 bytes (85.09%), waiting for the bootloader...

则飞控多插拔几次。

下载成功后如图：

二、模块编译脚本修改

飞控硬件选择文件夹：

/Firmware/boards/px4/fmu-v5/default.cmake （还有fmu-v2，fmu-v3，fmu-v4等）

这个文件配置相应的飞控硬件，要编译什么模块，填写正确的模块路径，系统就会编译里面的源码。

举个例子：我们要添加/Firmware/src/examples/px4_simple_app功能（/Firmware/src/examples/ 文件夹里是我们学习飞控二次开发很好的例子），

我们在这个路径下打开模块编译脚本：

nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware/boards/px4/fmu-v5$ gedit default.cmake

如图注解掉px4_simple_app：

按如下命令重新编译和下载（v5为我的飞控型号）

nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default

nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default upload

下载前和下载后飞控日志终端查看：（用help命令查看）

 

下载前：

 

下载后：

 

在日志终端启动：

px4_simple_app start

效果如图：