一、编译与烧写方法
编译命令:
nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default
下载命令:
nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default upload
下载的过程中如果提示:
Loaded firmware for board id: 50,0 size: 1756561 bytes (85.09%), waiting for the bootloader...
则飞控多插拔几次。
下载成功后如图:
二、模块编译脚本修改
飞控硬件选择文件夹:
/Firmware/boards/px4/fmu-v5/default.cmake (还有fmu-v2,fmu-v3,fmu-v4等)
这个文件配置相应的飞控硬件,要编译什么模块,填写正确的模块路径,系统就会编译里面的源码。
举个例子:我们要添加/Firmware/src/examples/px4_simple_app功能(/Firmware/src/examples/ 文件夹里是我们学习飞控二次开发很好的例子),
我们在这个路径下打开模块编译脚本:
nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware/boards/px4/fmu-v5$ gedit default.cmake
如图注解掉px4_simple_app:
按如下命令重新编译和下载(v5为我的飞控型号)
nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default
nanorobot@ubuntu:~/Documents/Firmware$ make px4_fmu-v5_default upload
下载前和下载后飞控日志终端查看:(用help命令查看)
下载前:
下载后:
在日志终端启动:
px4_simple_app start
效果如图: