【零基础学习ARToolkit系列之二】ARToolkit开发第一个程序第一部分

2018-11-29
你拼命的样子或许很狼狈，但你努力的样子真的很美……
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【零基础学习ARToolkit系列之二】ARToolkit开发第一个程序第一部分

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要使用 ARToolKit 开发应用有两个部分(开发原则)：1.编写应用程序(其实就是敲代码啦)，2.训练对增强现实应用中所用到的真实世界标志的图像处理例程。
本次我们将通过对例程simple的解读来详细地示范怎么样开发一个 ARToolKit 的应用，可以在目录 examples/simple/里找到这个程序。
一． 一个应用程序的主代码必须包含以下步骤：
初始化

1. 初始化视频捕获，读取标识文件和相机参数
   主循环
2. 抓取一帧输入视频的图像
3. 探测标识以及识别这帧输入视频中的模板
4. 计算摄像头相对于探测到的标识的转换矩阵
5. 在探测到的标识上叠加虚拟物体
   关闭
6. 关闭视频捕捉

二．相应于 ARToolKit 应用程序步骤的函数调用和代码
ARToolKit 步骤和对应的函数
1、应用程序初始化 init
2、抓取一帧输入视频 arVideoGetImage (在主循环中调用)
3、探测标识卡 arDetectMarker(在主循环中调用)
4、计算摄像头的转移矩阵 arGetTransMat(在主循环中调用)
5、画上虚拟物体 draw(在主循环中调用)
6、关闭视频捕捉 cleanup

主要的函数：main(主函数),init(初始化),mainloop(主循环，步骤2-5),drawcleanup(关闭视频捕捉)

Main
例程simple中的mian函数如下
int main(int argc, char **argv)
{
glutInit(&argc, argv);
init();//初始化
arVideoCapStart();//视频开始函数
argMainLoop( NULL, keyEvent, mainLoop );//主循环
return (0);
}

init
static void init( void )
{
ARParam wparam;
//1.视频通道打开，确定视频图像大小
/* open the video path /
if( arVideoOpen( vconf ) < 0 ) exit(0);
/ find the size of the window /
if( arVideoInqSize(&xsize, &ysize) < 0 ) exit(0);
printf(“Image size (x,y) = (%d,%d)\n”, xsize, ysize);
//2.要初始化 ARToolKit 应用程序的参数。
/ set the initial camera parameters /
//2.1可能被用来进行模板模式匹配的模板信息，以及这些模板锁对应的虚拟物体
//摄像机的参数信息通过默认的摄像机参数文件名 Data/camera_para.dat 被读入
if( arParamLoad(cparam_name, 1, &wparam) < 0 ) {
printf(“Camera parameter load error !!\n”);
exit(0);
}
//2.2所用的视频摄像机的相机特性参数
//3.接下来，这些参数根据现有的图像大小被转换，
arParamChangeSize( &wparam, xsize, ysize, &cparam );
//4.摄像机的参数被读入它的程序设置，摄像机的参数被输出显示到屏幕上
arInitCparam( &cparam );
printf("** Camera Parameter **\n");
arParamDisp( &cparam );
//5.之后我们通过默认的模板文件 Data/patt.hiro 读入模板的定义信息
if( (patt_id=arLoadPatt(patt_name)) < 0 ) {
printf(“pattern load error !!\n”);
exit(0);
}
/ open the graphics window /
//6.最终打开图像窗口
argInit( &cparam, 1.0, 0, 0, 0, 0 );
}

mainloop
/ main loop */
static void mainLoop(void)
{
ARUint8 *dataPtr;
ARMarkerInfo *marker_info;
int marker_num;
int j, k;

/* grab a vide frame */

//1.通过函数 arVideoGetImage 来捕捉一个输入视频帧
if( (dataPtr = (ARUint8 *)arVideoGetImage()) == NULL ) {
arUtilSleep(2);
return;
}
if( count == 0 ) arUtilTimerReset();
count++;

argDrawMode2D();
argDispImage( dataPtr, 0,0 );

/* detect the markers in the video frame */

//2. 函数 arDetectMarker 被使用以搜索整个图像来寻找含有正确的标识模板的方块：
if( arDetectMarker(dataPtr, thresh, &marker_info, &marker_num) < 0 ) {
cleanup();
exit(0);
}

arVideoCapNext();

//3.接下来，所有的已经探测到的标识的可信度信息被加以比较，最终确定正确的标识鉴定信息为可信度最高的标识的鉴定信息
/* check for object visibility */
k = -1;
for( j = 0; j < marker_num; j++ ) {
if( patt_id == marker_info[j].id ) {
if( k == -1 ) k = j;
else if( marker_info[k].cf < marker_info[j].cf ) k = j;
}
}
//如果没有标识被找到（k==-1），应用程序会做一个简单的优化步骤，我们可以交换缓冲器而不需要调用函数 draw，然后返回
if( k == -1 ) {
argSwapBuffers();
return;
}

/* get the transformation between the marker and the real camera */

//4.标识卡和摄像机之间的转移信息可以通过使用函数 arGetTransMat 来获取
arGetTransMat(&marker_info[k], patt_center, patt_width, patt_trans);
//5.使用绘图函数，虚拟物体可以被叠加在标识卡上
draw();
argSwapBuffers();
}

draw
static void draw( void )
{
//1.显示环境初始化
double gl_para[16];
GLfloat mat_ambient[] = {0.0, 0.0, 1.0, 1.0};
GLfloat mat_flash[] = {0.0, 0.0, 1.0, 1.0};
GLfloat mat_flash_shiny[] = {50.0};
GLfloat light_position[] = {100.0,-200.0,200.0,0.0};
GLfloat ambi[] = {0.1, 0.1, 0.1, 0.1};
GLfloat lightZeroColor[] = {0.9, 0.9, 0.9, 0.1};
argDrawMode3D();
argDraw3dCamera( 0, 0 );
glClearDepth( 1.0 );
glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glDepthFunc(GL_LEQUAL);
//2.设置矩阵
/* load the camera transformation matrix */
argConvGlpara(patt_trans, gl_para);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadMatrixd( gl_para );
//虚拟世界的摄像机的位置是用函数 glLoadMatrixd(gl_para)来设置的。代码的最后是三维物体的显示。在这个例子中，显示的是白色光束下是一个蓝色立方体
glEnable(GL_LIGHTING);
glEnable(GL_LIGHT0);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, light_position);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambi);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, lightZeroColor);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, mat_flash);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SHININESS, mat_flash_shiny);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT, mat_ambient);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glTranslatef( 0.0, 0.0, 25.0 );
glutSolidCube(50.0);
//在最后，要重置某些 OpenGL 的参数为默认值.显示物体
glDisable( GL_LIGHTING );
glDisable( GL_DEPTH_TEST );
}

Cleanup
//停止视频处理以及关闭视频路径并释放它使其他的应用可以使用
/* cleanup function called when program exits */
static void cleanup(void)
{
arVideoCapStop();
arVideoClose();
argCleanup();
}
这个程序的一个限制是它只使用模板 Hiro，我们在下一节介绍怎么样使用其他模板。啾咪~