2.ROS2学习笔记—节点 node

一.概述

简述: ROS2中的每个节点都负责单一模块化的目的，一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成

• 在ROS2中，单个可执行文件可以包括一个或多个节点

二.使用

1.运行节点

简述: ros2 run命令可以从软件包中启动可执行文件

格式: ros2 run <package_name> <executable_name>

• package_name: 包名
• executable_name: 可执行文件名

例子: 启动自带的乌龟模拟器

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

2.节点列表

简述: ros2 node list可以显示当前所有正在运行的节点名称

例子: 假设上面的乌龟模拟器还在运行

$ ros2 node list
/turtlesim

3.重映射

简述: 重映射就是将节点的默认属性(节点名称、主题名称、服务名称等)重新分配给自定义的值

语法: 在常规的ros2 run后面添加上--ros-args --remap __node:=自定义值

例子: 重新分配/turtlesim节点的名称为/my_turtle

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
$ ros2 node list # 验证是否成功
/my_turtle

4.节点信息

简述: 使用ros2 node info可以查看节点的信息，具体包括返回订阅者、发布者、服务和操作的列表，即与该节点交互的 ROS 图连接。

语法:

$ ros2 node info <node_name>

例子: 查询上面创建的/my_turtle节点

$ ros2 node info /my_turtle
/my_turtle
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /my_turtle/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /my_turtle/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /my_turtle/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /my_turtle/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /my_turtle/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /my_turtle/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

本质是我跟着ROS官方文档的学习笔记，很多内容出自这里，建议大家可以的话亲自去看官方文档，那里表述肯定会比我好很多