ROS2教程 03 节点Node

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分类专栏： ROS2 文章标签： ubuntu
于 2022-05-19 14:52:57 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56661101/article/details/124862234
版权

学习ROS2前需要对ROS1有所了解，可以通过访问ROS1文档学习：
ROS1相关文档

一、ROS2运行示意图

在这里插入图片描述

二、与ros1的区别

以下是ros1的node命令包含的内容，可以明显发现两者的不同,如果只学习ros2，则可以不用了解

 rosnode ping													test connectivity to node
rosnode list 													获取列表 list active nodes
rosnode info 													获取节点信息 print information about node
rosnode machine 									list nodes running on a particular machine or list machines
rosnode kill 													kill a running node
rosnode cleanup 										purge registration information of unreachable nodes

三、节点

节点是独立的可执行文件，像细胞一样，可以执行机器人系统中的具体任务，不同的节点可以执行不同的功能，比如A节点负责视觉 B节点负责运动控制 C节点负责导航
节点可以分布在不同的硬件载体上，节点之间可以进行通信
不同节点可以用不同的编程语言来写

① 编写节点的思想

编写节点的思想和编程类似，可以面向过程，也可以面向对象
对于复杂的机器人，通常使用面向对象的思想，做到模块化

② 编写节点的基本流程

1.编程接口初始化
2.创建节点并初始化
3.实现节点功能
4.销毁节点并关闭接口

③ 尝试编写简单节点的内容

1.编写节点

使用面向过程思想，以python语言编写一个简单的节点，发布HelloWorld日志信息

#!/usr/bin/env python3 
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy # rclpy是ROS Client Library for Python的缩写，与Node有关的内容在这个库中
from rclpy.node import Node 
import time #引入time库

# 下面的部分是ROS2节点主入口main函数
def main(args=None): # 主函数
    rclpy.init(args=args) # 初始化 rclpy ROS2的python接口
    nodename = Node("node_print_hello_world")# 创建ROS2节点对象并进行初始化
    while rclpy.ok():# 当系统正常运行
        nodename.get_logger().info("Hello World!")  # 日志输出
        time.sleep(1)                        # time休眠循环
    nodename.destroy_node()
    rclpy.shutdown() #关闭ROS2的Python接口

2.为节点代码的编译添加依赖

代码中有用到一些依赖包，在编译前写好依赖
在功能包目录下打开package.xml，修改以下内容
必须添加的内容
当功能包里的代码被执行时，这些语句声明了功能包的依赖

<exec_depend>rclpy</exec_depend>

可以额外添加的内容
例子：

<description>Print log “Hello World！ ”per second</description>
<maintainer email="hermanye233@icloud.com">Herman Ye</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

3.添加入口点

添加入口点让系统知道Python程序的入口在哪儿
必须添加的内容
打开setup.py，添加入口点
在entry_points下的这个位置添加以下命令

'node_hello_world= herman_ROS_learning.node_print_hello_world:main',

案例形式：

entry_points={
    'console_scripts': [
    'node_print_hello_world= herman_ROS_learning.node_print_hello_world:main',
    ],
},

可以额外添加的内容

maintainer='Herman Ye',
maintainer_email='hermanye233@icloud.com',
description='Print log “Hello World！ ”per second',
license='Apache License 2.0',

4.检查setup.cfg【可选】

setup.cfg是自动填写的，它将功能包的可执行文件放入lib中，ros2 run将会在lib中查找这些执行性文件是否存在并调用

[develop]
script_dir=$base/lib/herman_ROS_learning
[install]
install_scripts=$base/lib/herman_ROS_learning

同理，可以观察一下面向对象的编程方法，这样方便移植以及模块化

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import time
import rclpy # rclpy是ROS Client Library for Python的缩写，与Node有关的内容在这个库中
from rclpy.node import Node 
"""
面向对象
"""
class HelloWorldNode(Node): # Node为这个类的父类

    def __init__(self,nodename):
        super().__init__(nodename) # 调用父类中Node的构造函数，赋名根据提供的参数nodename来
        while rclpy.ok():# 当系统正常运行
            self.get_logger().info("Hello World!")  # 日志输出
            time.sleep(1)                        # time休眠循环

def main(args=None): # 主函数
    rclpy.init(args=args) # 初始化 rclpy

    node= HelloWorldNode("node_hello_world_class") # 创建ROS2节点对象并初始化

    rclpy.spin(node) # 循环等候着销毁的到来


    node.destroy_node() #销毁节点对象
    rclpy.shutdown() #关闭接口


if __name__ == '__main__': # 该条下的所有代码仅当本脚本直接执行时会触发，如果在其他文件引用本文件，则不会触发以下的代码
    main()

四、ros2中的node相关命令

ros2的node命令仅包含两项，node info与node list

① ros2 node info

输出节点的信息，包括Subscriber, Publisher, Service Servers, Service Clients, Action Servers, Action Clients

ros2 node info /turtlesim

OUTPUT：
/turtlesim
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

② ros2 node list

查看当前存在的节点

ros2 node list

OUTPUT:
/turtlesim

五、对节点名进行重映射

当需要为节点单次重新起名时，在启动节点命令后补充如下命令，该节点这次将以重映射后的名字运行并存在node list中，该节点可以作为和原名一样的对象和其他节点进行交互，比如turtle_teleop_key也可以操纵重命名后的turtle
可以通过重映射命令创建多个不同名称的同类型对象。

--ros-args --remap __node:=new_name

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=renamed_turtle

INPUI:
ros2 node list 
OUTPUT:
/renamed_turtle
/turtlesim
HermanYe996
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