ROS2学习——（ROS2节点node）

节点（node）在ROS2中是发布和接收消息的主体，每个节点都是负责一个单一的模块用途，（如一个节点用于控制车轮电机，一个节点用于控制激光测距仪），每个节点都可以通过主题（topic）、服务（service）、动作（action）、或参数（parameter）向其他节点发送和接受数据。节点、主题、服务、动作和参数的关系见图：

一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点（node）组成，在ROS2中，单个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点，如turtlesim包含节点：

（1）ros2 run（）:

ros2 run命令从包中启动一个可执行文件，命令格式是：

ros2 run <package_name> <executable_name>

例如启动小海龟的命令是：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

其中turtlesim是包的名字，turtlesim_node是可执行文件的名字,此时可以通过ros2 node list 查看节点列表/turtlesim

通过命令：ros2 run turtlesim turtle_teleop_key启动小海龟控制器，再次通过ros2 node list查看节点列表：/teleop_turtle和/turtlesim

(2)remap(重新映射)

给默认节点属性（节点名词、主题名称、服务名称等）重新分配给自定义值。

运行代码：ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

可以看到重新打开了一个海龟窗口，运行 ros2 node list可以看到现在节点列表有三个值，分别为：/teleop_turtle，/turtlesim，/my_turtle

(3)ros2 node info （节点信息）

上一步知道节点名字，可以通过代码获取更多节点信息：ros2 node info <node_name>，如：

ros2 node info /my_turtle

可以看到节点/my_turtle的信息列表，包括节点的subscribers,publishers,services,actions,输出信息如下：

总结：节点是ROS2的基础元素， 在机器人系统中服务于单一的模块化的目的。通过运行可执行文件（executable）:turtlesim_node和turtle_teleop_key从包<turtlesim>创建节点。

ros2节点名列表获取：ros2 node list

ros2节点信息获取：ros2 node info <node_name>(eg.ros2 node info my_turtle)