trucksim与simulink联合仿真基于pid控制算法实现车道保持

一、pid算法原理不做过多解释自行百度，这里采用的是位置式pid。
效果视频：https://www.bilibili.com/video/BV1CN4y1p7gb/?vd_source=a1425ad8eaf3586e891a6d0040eb89cc
二、trucksim界面操作截图






三、simulink模型截图

采用的P ； I和D目前都没用上

四、原理从trucksim输出的是L1 转化成L2 L2与方向盘转角成比例关系
五、好像不用这么麻烦 实际上 与方向盘转角就是线性关系，由此：

asin是弧度 × 180/pi就转化成角度，方向盘转角与车轮转角线性关系是25
效果也可以