水下机器人工作原理简介

水下机器人组成部分：

1 机械结构部分：包括大轮电机，履带，大轮，传动齿轮组，浮腔泵，水下推进器（直流电机驱动），浮腔，用于排气进水（下潜），进气排水（上浮），前后滚筒部分，主水泵（负责水下推进），可充电锂电池，流线型塑料外壳全部防水。

2 电子部分：包括MR813全志SOC平台（负责路径规划和定位），MCU(GD32)负责控制电机，控制电池充放电管理，机器人面板按键，超声传感器，水深传感器，IMU，PCB采用全志核心板和GD32底板组成，SOC与MCU之间通过串口通信。

3 软件部分：基础架构基于ROS2系统，采用多进程方式，通过守护进程管理和监控各个进程的运行状态，路径规划采用ros2-navigation2 行为树方式组织控制逻辑 ，感知部分采用超声和cartographer框架进行姿态外推定位。MCU基于RTOS，发送传感器数据到SOC端。

4 工作原理：机器人下水，检测水深，排气进水，下潜，水下探索（自主探索或遥控），路径规划与定位完成数据采集任务，主水泵推进上浮，排水进气，水面漂浮，左右辅助推进器水面推进到达指定位置。