利用多个深度计解算水下机器人姿态的方法原理分析与仿真

最新推荐文章于 2024-01-12 19:36:07 发布

_IRONMAN_

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分类专栏：水下机器人 Matlab 文章标签：姿态解算深度计水下机器人扩展卡尔曼滤波器 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/HJ199404182515/article/details/113818557

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本文探讨了利用多个深度计解决水下机器人在高速机动时姿态输出不稳定的问题。通过分析理论原理，提出使用四个分布的深度计和扩展卡尔曼滤波器（EKF）进行横滚角和俯仰角的稳定测量。仿真结果显示，EKF解算的误差不超过0.1°，证明了方法的有效性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

姿态仪作为水下机器人系统中一个重要传感器，它的重要性不言而喻，它是水下机器人实现自稳控制的关键传感器。目前在低成本的水下机器人系统中常常采用低成本的mems姿态仪，它主要是通过融合加速度计、角速度计和磁力计来实现对三维空间的姿态信息测量。它的优点是体积小、低成本，但是当水下机器人进行高速机动时，其自身的加速度变化非常大，导致mems姿态仪的姿态输出不稳定和真值相差较大。为了解决这个问题，本文提出了一种利用多个深度计来测量机器人的横滚角和俯仰角的方法，该方法可以不受机器人机动的影响，从而实现稳定的横滚角和俯仰角测量。

理论原理介绍

下面本文具体的来介绍一下该方法的原理以及仿真分析。首先，我们看图1，编号1、2、3、4的黑点分别代表分布在水下机器人表面四周的深度计，它们在一个平面上，机器人载体的坐标系定义如下，四个深度计构成了一个长方形，长为a，宽为b，它们在机器人坐标系的坐标分别为：(b/2,a/2,0)，(b/2,-a/2,0)，(-b/2,-a/2,0)，(-b/2,a/2,0)。我们定义机器人在大地的横滚角(roll)、俯仰角(pitch)、航向角(heading)分别为 $\alpha$ ， $\beta$ ， $\gamma$ ，则有旋转矩阵R,

图1 机器人载体上4个深度计的分布图

$R=\begin{bmatrix} 1 &0 &0 \\ 0&cos\gamma &-sin\gamma \\ 0&sin\gamma &cos\gamma \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} cos\beta &0 &-sin\beta \\ 0&1 &0 \\ sin\beta&0 & cos\beta \end{bmatrix}\cdot \begin{bmatrix} cos\alpha &-sin\alpha &0 \\ sin\alpha &cos\alpha &0 \\ 0&0 &1 \end{bmatrix}$