论文阅读: ORFD: A Dataset and Benchmark for Off-Road Freespace Detection

时间:2022年6月26日

Abstract:

  • 针对任务:Freespace detection
  • 发布越野数据集:ORFD(Off-Road Freespace Detection)
    1. 数据多样性
      Different scence:woodland(林地)、farmland(农田)、grassland(草地)、contryside(乡村)
      Different weather conditions:sunny(晴天)、rainy(雨天)、foggy(雾天)、snowy(雪天)
      Different light conditions:brightlight(强光)、daylight(白天)、twiliight(黄昏)、darkness(黑夜)
    2. 标注:traversable area、non-traversable area、unreachable area
  • network:OFF-Net 联合Transformer 结构去聚合局部和全局信息,以满足freespace detection任务对大感受野的要求

Introduction

  • Freespace detection task在structured on-road和unstructured off-road场景的区别
    对于on-road,Freespace主要指常规的道路区域,但是对于off-road场景,Freespace概念相对模糊。
    在这里插入图片描述
  • ORFD(Off-Road Freespace Detection) datasets
  • Different season:spring、summer,、autumn 、winter
    Different scence:woodland(林地)、farmland(农田)、grassland(草地)、contryside(乡村)
    Different weather conditions:sunny(晴天)、rainy(雨天)、foggy(雾天)、snowy(雪天)
    Different light conditions:brightlight(强光)、daylight(白天)、twiliight(黄昏)、darkness(黑夜)
  • The dataset includes a total of 12, 198 Li-DAR point cloud and RGB image pairs.参照KITTI数据集将激光雷达点云投影到相应的RGB图像平面上,以获得深度信息。
  • 提出OFF-Net网络
    使用Transformer结构来扩大感受野和捕获上下文信息。
    同时提出交叉注意力机制输出modality weights,以帮助动态融合激光雷达点云和RGB图像信息。

Related work

  1. Datasets
    off-road datasets:DeepScence, YCOR, RUGD, RELLIS-3D
  2. Methods
    RBNet, TVFNet, LC-CRF, RBANet, PLARD, SNE-RoadSeg

ORFD Dataset

  1. 数据概述
  • scenes
    在这里插入图片描述
  • light conditions
    在这里插入图片描述
  • weather
    在这里插入图片描述
    数据分布:
    在这里插入图片描述
    数据采集地点:中国
    数据标注数量:12198张
    标注包含激光雷达点云和RGB图像,其中激光雷达点云是40-line,RGB图像大小为1280*720
  1. 数据标注
  • 数据标注有三个类,traversable area:白色, non-traversable area:黑色, unreachable area:灰色
  • traversable area:在越野场景中,不对自动驾驶汽车的安全造成危险的区域。
  • non-traversable area: 场景中对自动驾驶车辆的安全构成威胁的物体组成的区域。
  • unreachable area:相对较远的物体组成的区域,它暂时不会对自动驾驶的安全构成威胁。
    traversable area:白色, non-traversable area:黑色, unreachable area:灰色
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