SLAM技术讲解学习笔记（一）

实验部分
1.从github上下载代码到工作空间。

git clone https://github.com/EricLYang/courseRepo.git

2.进入工作空间(根据作者的提示建立WORKSPACE )。

roscd

3.进入1_introduction文件，下载数据集。

wget https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_room.bag

4.播放bag中的数据（先通过命令“roscore”打开ROS ）。

rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_room.bag

5.在bag数据播放时，查看有哪些topic，每个名字对应一个message。

rostopic list

6.查询camera/depth/image的详细信息。

 rostopic info /camera/depth/image

7.接收图像深度信息，首先保证图像信息处于发布状态。

rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

8.查看图像接收频率，可以知晓CPU的性能。

rostopic hz /camera/depth/image

9.播放完整的消息量(不建议播放)，可以播放header、height、width等信息。

rostopic echo /camera/depth/image

rostopic echo /camera/depth/image/header
rostopic echo /camera/depth/image/height
rostopic echo /camera/depth/image/width