《视觉SLAM》学习笔记（一）——ch1-2 预备知识，初识SLAM

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《视觉SLAM十四讲》学习笔记（二）——ch3 三维空间刚体运动
《视觉SLAM十四讲》学习笔记（三）——ch4 李群与李代数
《视觉SLAM十四讲》学习笔记（四）【敬请期待】
《视觉SLAM十四讲》学习笔记（五）【敬请期待】
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Eigen深入学习：https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
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一、预备知识

1.1 视觉slam的应用

• 手持设备定位
• 自动驾驶定位
• AR（增强现实）

1.2 参考书目

• 《视觉SLAM十四讲》
• 《Multiple View Geometry in computer vision》
• 《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS》

三本电子书链接: https://pan.baidu.com/s/1JDbQxbHHse5MXHqvrDrZ7w 提取码: tuid

二、SLAM是什么

自主定位两大基本问题：

• 定位：对自身的了解
• 建图：对环境的了解

准确定位组要精确地图，精确地图来自准确定位

2.1 传感器类别

传感器是机器人感知外界的手段

• 内质：感受机器人本体信息——IMU、激光、相机等——自由部署
• 外质：安装于环境中——二维码Marker、GPS、导轨等——GPS需要接收卫星信号；Marker、导轨需要在环境安装使用

2.1.1 相机

相机：以一定速率采集图像、形成视频

分类：

• 单目相机（Monocular）：无深度信息，需要借助其他手段估计
• 双目相机/立体相机（Stereo） ：通过视差计算深度
• 深度相机（RGB-D） ：通过物理方法测量深度
• 其他相机：全景相机、鱼眼相机、Event Camera等

特点：

• 以二维投影形式记录三维世界；缺失距离维度
• 相机运动时，可以通过视差确定深度

2.2 SLAM是什么

2.2.1 视觉slam框架

• 前端：visual odometry
• 后端：optimization
• 回环：loop closing
• 建图：mapping

2.2.2 slam问题的数学描述

• 运动： $$x_{k+1}=f(x_k,u_k)+v_k$$
• 测量： z k , j = g ( x k , y k ) + v k , j z_{k,j}=g(x_k,y_k)+v_{k,j} z