解读《视觉SLAM十四讲》，带你一步一步入门视觉SLAM—— 第 2 讲 初识SLAM （下）

在上一篇博客中，我主要解读了视觉SLAM所用的传感器和经典的视觉SLAM框架。在这篇博客中，我接着上一篇博客的内容，解读第二讲的下半部分：

• SLAM问题的数学表述；
• 完成后续代码实践需要做的准备工作。

解读

SLAM的数学描述

关于SLAM的数学描述，就是两个方程，一个是运动方程，一个是观测方程
$$\begin{gathered} x_k=f(x_{k-1},u_k,w_k) \\ {z}_{k,j}=h(y_j,x_k,v_{k,j}) \end{gathered}$$如果你学过控制理论相关的课程，你对上面这两个等式并不陌生，上面的运动和观测方程，随处可见。即使你没有学过相关课程，根据《视觉SLAM十四讲》中的介绍，你也足以理解。
　　
　　书中有出现一个名词“路标（Landmark）”，如果你初见，可能不能知道它具体代表什么，书中也并没有解释，在这里我要给你解释一下。
　　
　　在SLAM中“路标”并不是“道路标志”，“路标”指的就是空间中的一些特殊的点。这么说可能还是不具体，看下面这张图
　　图中绿色框框中的绿点指示的空间点就是我们所说的“路标”。当我们拍下照片后，就获得了这些“路标”的测量值。为了找到场景的特点，我们会采用不同的方法，在图片中提取一些场景对应的像素点，这些像素点常常是那些变化比较明显的角点，上图中车道线的角点，栏杆的角点都是我们所说的“路标”。随着学习的深入，我们会知道有各种提取角点的算法，而现在你只需要知道“路标”是空间中的一些特殊点就可以了。

编程实践

Linux系统
作者在书中提到，使用Linux发行版中的Ubuntu，书中推荐使用的是Ubuntu14.04，实际上我建议大家使用16.04的版本，一方面是因为16.04不算老也不算新，所以稳定性和功能性都是最适合的，我在16.04的版本上实验了书中的几乎所有的例子，没有碰到系统版本导致的问题。
　　
　　刚安装好Ubuntu系统之后，也许你根本不知道怎么操作，不用害怕，它也是一个电脑系统，你只要多用用就习惯了，你可以用它来上网看视频，聊微信，总之Windows上能完成的操作，ubuntu上即使不能一模一样的去操作，但是也能找到相应的替代方法，你装上系统之后，可以尝试安装上一些常用的软件，比如谷歌浏览器、网易云音乐、有道词典、搜狗输入法等等，你也可以稍微美化一下你的系统，但是不要在这上面花太多时间，这会浪费很多精力。分享一下我稍微美化之后的样子。

CMake
作者提到当工程原来越大的时候，要管理每个文件之间的关系会变得很困难，这个时候我们就需要使用CMake这个工具。我们使用了CMake工具之后，我们就可以将我们的文件管理的井井有条。比方说，把.h头文件放在include为名称的文件夹里面，将.cc的源文件放在src为名称的文件夹里面，将编译产生的.a /.so，库文件放在lib文件夹下，将可执行文件放在example文件下，总之我们可以随意控制我们的工程形式，十分方便，对于使用C++语言来说，CMake是必不可少的工具，是每一个人都应该掌握的。关于它的学习，你只需要边用边学就可以，没有必要把它弄懂了才去做实践。在这里我推荐给你一个文档，你边用边查，
《CMake实践》百度云链接链接: https://pan.baidu.com/s/15M-g5h1rNF4Hyvef1DgsKw 提取码: ektx
我建议你一开始，可以先采用我的模板，将你的工程都按照我的模板进行管理，先模仿然后你就会创造了，可以查考我另外一篇博客：
Cmake配置工程，管理src和include文件夹，构建最常见的工程目录结构
也许初学，你不知道每个命令的用法和意义，但是我保证你只需要照着葫芦画瓢，不需要很久你就懂了。

库
关于库这里面需要的知识也很多，但是不用担心，我们只要会用就行了。后面我们会学到矩阵Eigen库，图像OpenCV库，点云PCL库，非线性优化g2o库等等，切记不要去对库的所有内容花时间学习，我们用到什么内容就学什么内容，不然你会浪费很多时间。关于库你还需要知道，我们只要拿到了库的头文件和库文件，我们就可以调用库中的函数了，至于这其中奥秘，暂且就放一边把。而库的调用，在CMake中只需要三行代码就足够了，比方说OpenCV库：

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_labraries(xxxxxx ${OpenCV_LIBS})

调用OpenCV库，主要代码就这三行，第一行代码，找到OpenCV库，第二行包含它的头文件，第三行包含它的库文件。

不过你也别着急，我们还没有真正开始学习CMake，作者在后续的实践中，会一直使用CMake，你现在有个简单的了解就行，这里面你可能有很多疑问，但是请你先收藏你的疑惑，先大胆的去尝试，去使用。

IDE
IDE就是我们代码的开发环境。Linux上可以用的IDE非常多，有VS code，CLion，Kdevelop等等。我比较喜欢CLion，因为它的界面是深色的，很好看，代码补全，跳转，都特别好用，而且插件很多，如果你让我推荐，我推荐使用CLion。不过你选择哪一款都没问题。

又啰里啰嗦写了一大堆，也不知道对你是否有用，如果表达的不准确或者有错误的地方，请你要不吝赐教。

壮志与毅力是事业的双翼