第二讲初识SLAM 视觉SLAM问题如何产生 视觉SLAM--相机 经典视觉SLAM框架 数学表述 cmake制作工程 库函数 编译小结 使用IDE 视觉SLAM问题如何产生 完成功能? 未知环境? 我处于什么状态 周围环境是什么样 直接 间接 NO YES 机器人 自主运动能力 感知 定位 建图 传感器 安装于环境中--二维码 导轨 自身携带型--IMU Camera laser General 视觉SLAM–相机 视差: 视觉效应上来说,近处的物体移动的快,远处的物体移动慢,极远处物体看似不动。 相机移动起来后,可以通过判断物体像素点的速度不同,判断物体远近(深度信息) 尺度不确定性:无法仅凭图像里物体的尺寸 估计其在真实世界内的大小。 ex:奥特曼的拍摄 基线: 两摄像头之间的距离