ROS入门学习笔记（二）

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上次安装完成双系统以及ROS操作系统，我在开始学习理论之前，尝试了解了一个仿真工程。
ROS-Academy-for-Beginners
网址: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
这是中国大学MOOC机器人操作系统入门课程中提供的源码，本篇博客依据课堂讲义所写，若有不当之处，请多多指正。
学车之前不得先坐坐车嘛。

下载源码包

1. 在Ubuntu系统上,确保git已经安装 $ sudo apt-get install git
2. 然后在创建一个名为 tutorial_ws 的工作空间,在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-
   Beginners软件包

$	cd	
$	mkdir	-p	tutorial；								#创建catkin工作空间
$	cd	tutorial_ws/src									#进入src路径,克隆教学软件包
$	git	clone	https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

3. 等待安装完毕

安装依赖

安装ROS-Academy-for-Beginners所需要的依赖

$	cd	~/tutorial_ws
$	rosdep	install	--from-paths	src	--ignore-src	--rosdistro=kinetic	-y

注意:以上命令非常重要,缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。
在开始编译之前,需要确保Gazebo在7.0版本以上

$	gazebo	-v		#确认7.0及以上

如果你的Gazebo版本低于7.0,则需要进行升级

$	sudo	sh	-c	'echo	"deb	http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable	`lsb_release	-cs`	main"	>	/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$	wget	http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key	-O	-	|	sudo	apt-key	add	-
$	sudo	apt-get	update
$	sudo	apt-get	install	gazebo7

编译

接着回到catkin_ws下编译

$	cd	~/tutorial_ws
$	catkin_make
$	source	~/tutorial_ws/devel/setup.bash			#刷新环境	方法一
$	rospack	profile									#刷新环境	方法二

注意:source命令,编译完成后必须刷新一下工作空间的环境,否则可能找不到工作空间。许多时候我们为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序,通常把 source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash 命令追加到 ~/.bashrc 文件中,这样每次打开终端,系统就会刷新工作空间环境。可以通过 echo "source~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 命令来追加。

运行仿真程序

编译完成后就可以运行仿真了,输入

$	rospack	profile
$	roslaunch	robot_sim_demo	robot_spawn.launch

你会看到仿真画面启动,仿真界面中包括了软件博物馆和Xbot机器人模型。

可以四处拖动，可以放大看清细节俯瞰图如下：

再打开一个新的终端,输入以下命令,用键盘控制机器人移动

$   source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
$	rosrun	robot_sim_demo	robot_keyboard_teleop.py

聚焦控制程序窗口,按下i、j、l等按键,这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。

体验到此结束！（原来这就是大佬的世界）
坐过车的我真的要去学ROS了！

可能遇到的问题

我在打开gazebo的时候出现打不开的情况，卡在"Preparing your world"

解决方案：

1.升级gazebo（同上）

$	sudo	sh	-c	'echo	"deb	http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable	`lsb_release	-cs`	main"	>	/etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$	wget	http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key	-O	-	|	sudo	apt-key	add	-
$	sudo	apt-get	update
$	sudo	apt-get	install	gazebo7

2.model库加载不正确导致无法打开，则下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models

$ 	cd ~/.gazebo/
$ 	mkdir -p models
$ 	cd ~/.gazebo/models/
$ 	wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
$ 	wget -i gazebo_models.txt
$ 	ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf