【古月居《ros入门21讲》学习笔记】05_ROS是什么及其核心概念

日有所得

已于 2023-11-24 17:06:26 修改

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分类专栏： ROS学习笔记文章标签：机器人人工智能信息与通信

于 2023-11-24 16:04:08 首次发布

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说明

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程；

2. 本节是整个笔记的第5节，对应视频课程的第6，7节，请自行对应学习；

3. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改，后面会陆续发布，请大家持续关注，创作不易，感谢支持！

1. ROS发展史

ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robotics Program）之间的合作，2008年之后由Willow Garage公司推动其发展，2010年正式开源，发布ROS1.0；

2012年组织第一届ROS开发者大会，以后每年一届，会由不同的国家主办；之后Willow Garage经营不善，团队解散，2013年ROS的维护者成立了一个开源机器人基金组织（OSRF）来继续推进ROS的发展，并先后在2014年和2016年发布两款长期支持版（Long Term Support）的ROS（Indigo和Kinetic）和Ubuntu（乌班图）长期支持版保持同步的维护时间，可以得到5年的更新维护。

ROS版本演变

注意：ROS开发对环境的要求极高，ROS的版本需要与Ubuntu的版本号对应

ROS版本	ubuntu版本
Melodic	ubuntu18.04
Noetic	ubuntu20.04

ROS1版本

ROS2版本

2. ROS是什么

ROS是机器人操作系统英文全称（Robot Operating System, ROS）的缩写，一种用于编写机器人机器人软件程序的灵活框架，它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨提高机器人研发中的软件复用率，减少重复造轮子，使用ros开发机器人使开发机器人的难度和成本大大降低，同时他也为开发人员提供了一个平台。

ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、 Mac那样通常意义上的操作系统，它是连接操作系统和你开发的ROS应用程序之间的一个中间件，基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行环境，在这个环境上，机器人的感知、决策、控制算法可以得到很好的组织和运行。

ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

ROS中的通信机制

ROS中的核心通信机制就是一个计算图(Computational Graph)