古月ROS入门21讲学习笔记

老师在B站的原视频链接: 【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程

1.VMware+Ubuntu18.04+ROS安装

环境是令人头疼的问题，尤其Ubuntu+ROS，对新手来说是难度叠buff了，这篇大佬的博客总结很好，很适合新手入门
链接: VMware+Ubuntu18.04+ROS安装总结
万事开头难，搭环境可能会遇到各种各样的问题，但也只需要一次，所以按照博客步骤一步一步来，有问题在评论区讨论哟~

2.Linux命令

ros的开发环境主要是在Linux系统，Linux系统现在图像界面已经很方便，但是也要习惯采用终端命令行的操作方式。Linux命令有很多，但常用的就那几个。我经常记不住，所以等要用再去搜索也不迟，在使用中慢慢掌握。可以直接在CSDN中搜索Linux命令大全，有很多总结的很好的文章。这里只列出常用的：

命令	英文解释	用法
ls	list	查看当前文件夹下所包含内容列表
pwd	print work directory	查看当前所在文件夹
cd [文件路径]	changge directory	切换文件夹，中间要加空格
touch [文件名]	touch	如果文件不存在，新建文件
mkdir [文件路径]	make directory	创建文件夹
rm [文件路径]	remove	删除指定文件
cp	copy	复制
mv	move	剪切
clear	clear	清屏
sudo		获得root权限

• 打开命令行终端快捷键：Ctrl+Alt+T
• 常使用tab键补全命令
• 安装g++编译器: sudo apt-get install g++
• 安装python解析器：sudo apt-get install python

3.ROS是什么

ROS是为了提高机器人研发中的软件复用率
ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统

ROS中的通信机制

松耦合分布式通信

ROS的开发工具

命令行&编译器 : 通过终端输入一系列命令快速调试你的机器人，看到数据传输的内容

可视化工具：
TF坐标变换：完成坐标变化的管理工具
QT工具箱：一系列基于QT的可视化工具箱
Rviz：机器人可视化工具
Gazebo：仿真工具

ROS的应用功能

Navigation：导航
SLAM：同步定位与地图绘制
Movelt！：机械臂运动规划

ROS中的生态系统

1.发行版(Distribution):ROS发行版本包括一系列版本号、可以直接安装的功能包
2.软件源(Repository)：ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同的组织机构可以开发或者共享自己的机器人软件
3.ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛。记录可能比较零散，老师建议直接在Google搜索需要的资源，可能可以直接搜到相关的主页。链接: ROS wiki
4.邮件列表(Mailing list)：交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问
5.ROS Answers：咨询ROS相关问题的网站 链接: ROS Answers
6.博客(blog)：发布ROS社区中的新闻、图片、视频(http://www.ros.org/news)
但是这个博客好像在2020年已经停用，其中提到了的ROS Discourse链接: ROS Discourse

ROS代码与功能包的组织形式类似于包含关系，不同的功能包完成各自的功能