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车辆
文章平均质量分 55
深一
这个作者很懒,什么都没留下…
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直观地理解车辆的运动控制
直观地理解车辆的运动控制 运动控制的目的是使车辆沿着一条给定的路线运行,尽可能保证车辆和路线的横向偏移量尽可能小,且运行速度越快越好。以下将以差速轮和阿克曼结构的车通俗地介绍如何对车辆进行控制。 车辆的运动控制可以理解成踩油门和打方向盘的过程,车辆的线速度与油门的大小相关,车辆的角速度与方向盘的角度和线速度有关。 正常开车的情况下,当前方道路比较平滑时且车辆处于路的正中央,就可以考虑加大油门了,车辆的速度也就越来越快(当然实际情况要复杂得多,路面情况、车辆状态、其它车辆等都会影响油门的大小)。车原创 2021-11-28 17:37:47 · 733 阅读 · 0 评论 -
差分轮移动机器人模型预测控制MPC
运动学模型状态方程:x˙=vcosθy˙=vsinθθ˙=w\begin{array}{l}\dot{x}=v \cos \theta \\\dot{y}=\operatorname{vsin} \theta \\\dot{\theta}=w\end{array}x˙=vcosθy˙=vsinθθ˙=w采样一阶泰勒公式将状态方程线性化得:[x˙y˙θ˙]=[vrcos...原创 2020-06-01 18:02:01 · 7744 阅读 · 17 评论