差速轮时间最优控制
差速轮机器人时间最优控制 最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分,相比于其它控制算法,直接对性能指标进行优化,同时可以添加各种各样的约束条件等优点,在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的计算水平,还没有传统控制算法普遍应用于实际生产、生活中。 本文将通过离散化的方式求解差速轮机器人从点A(xxx,yyy,θ\thetaθ),运行到点B的时间最短,在运行过程中,有速度、加速度的约束。差速轮机器人运动学 由于最优控制需要预测差速轮机器人的状态,因此需要得到差速轮机器人的运动学模型,
原创
2020-12-21 21:39:28 ·
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