![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756923.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
casadi
文章平均质量分 95
深一
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
差速轮时间最优控制
差速轮机器人时间最优控制 最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分,相比于其它控制算法,直接对性能指标进行优化,同时可以添加各种各样的约束条件等优点,在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的计算水平,还没有传统控制算法普遍应用于实际生产、生活中。 本文将通过离散化的方式求解差速轮机器人从点A(xxx,yyy,θ\thetaθ),运行到点B的时间最短,在运行过程中,有速度、加速度的约束。差速轮机器人运动学 由于最优控制需要预测差速轮机器人的状态,因此需要得到差速轮机器人的运动学模型,原创 2020-12-21 21:39:28 · 1104 阅读 · 0 评论 -
非线性求解器Casadi使用简介
非线性求解器Casadi使用简介Casadi做为一款非线性求解器,支持python、C++、matlab等多种语言,能够解决非常多的工程问题。具体使用请参考casadi官方使用文档。使用Casadi主要包含3个步骤:构造变量、构造目标函数和设置求解器。构造变量和目标函数使用casadi求解优化问题时,就需要将变量定义成casadi能够识别的形式,其中可以将变量定义成向量、矩阵的形式,如“x = SX.sym(‘x’)”定义的是一个一维变量,“y=SX.sym(‘y’, 5)”定义的是一个5维向量变量原创 2020-07-15 21:06:16 · 15592 阅读 · 16 评论