![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
路径优化
文章平均质量分 91
深一
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
梯度下降法平滑路径
梯度下降法平滑路径 在实际过程中,为了使机器人能够在环境中流畅地运行,就需要一条平滑的路径,而普通的路径搜索算法Dijkstra、A*、rrt等无法满足要求,在此基础上,可以通过一些优化算法平滑路径,如凸优化的方法,但凸优化的方法构造起来比较麻烦,而且操作性较差(如对路径曲率进行约束),对于太长、障碍物比较多的环境,计算的实时性比较差。本文将使用梯度下降的方法将一条曲折的初始路径优化成平滑的无碰撞路径。整体思路 算法的整体思路如下图所示。初始路径规划可以使用A*算法,将路径离散成等距的离散点是为优原创 2021-04-26 08:32:44 · 3831 阅读 · 2 评论 -
凸优化在路径优化中的应用
凸优化在路径优化中的应用总体思路生成凸多边形总体思路凸优化虽然做为优化中的一个特例,但非常多的工程问题都可以转变为凸优化问题,因此应用需求比较多,被大量学者研究,成果颇丰。由于本文重点在应用,不讲解凸优化,如果感兴趣可以参考书籍《Convex Optimization》。使用凸优化对路径进行优化的过程可以如下:Created with Raphaël 2.2.0开始生成初始路径生成凸多边形区域构造优化问题使用求解器求解优化问题结束生成初始路径是为了更容易生成凸多边形,而凸多边形则是为了给优化的目标原创 2021-02-24 21:07:23 · 2571 阅读 · 1 评论 -
路径优化
路径优化目的五次曲线优化目的 本文将无人机平面路径优化问题做为曲线优化问题,在满足无人机运动学,动力学约束的条件下,分别使用五次曲线优化和贝塞尔曲线优化的方法。 无人机动力学模型可以简化为一个线性模型,如式(1)所示。X˙=AX+Bu(1)\dot X = AX+Bu\tag{1}X˙=AX+Bu(1) 因为无人机为线性模型,所以只需要曲线在xxx和yyy方向满足相应的约束(加速度约束,jerk约束)即可。五次曲线优化 五次曲线的参数方程如式(2)所示。x=a0+a1t+a2原创 2020-10-10 08:53:30 · 4650 阅读 · 1 评论