Python-编写点云处理软件（十四）交互式点云下采样

0 简述

本篇在点云处理软件中实现体素下采样功能，通过窗口输入下采样参数完成选中的点云对象下采样功能。
点云是由大量离散点组成的三维数据集合。在许多应用中，点云数据集非常庞大，因此对于处理和分析而言，下采样是必要的。下采样可以减少数据量，降低计算复杂度，并且在一些情况下可以提高处理速度。
直接对点云进行特征提取能较好地保留三维结构信息，但由于点云的无序性，直接处理的方式在对邻域进行搜索时需要较高的计算成本，一个常用的解决方式就是对点云进行下采样，将对全部点云的操作转换到下采样所得到的关键点上，从而达到降低计算量的目的。

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1 体素下采样

算法步骤：
体素下采样就是把三维空间体素化，然后在每个体素里采样一个点，通常可用中心点或最靠近中心的点作为采样点。具体方法如下：

1. 创建体素：计算点云的包围盒，然后把包围盒离散成小体素。体素的长宽高可以用户设定，也可以通过设定包围盒三个方向的格点数来求得。
2. 每个小体素包含了若干个点，取中心点或离中心点最近的点为采样点。

体素采样的特点是效率非常高 采样点分布比较均匀，但是均匀性没有均匀采样高，可以通过体素的尺寸控制点间距，不能精确控制采样点个数。