OROCOS之KDl库在Linux系统下安装学习记录:01

OROCOS之KDL库在Linux系统下安装学习记录:01

OROCOS即open robot control softward的缩写，方便机器人开发人员快速开发机器人软件模块。kdl库在linux系统下安装比较简单，下边将详述安装过程。

0.KDL库在linux系统下所需的各种源码包

KDL库依赖于c++中的eigen库以及boost库，所以需要先下载这三个库的源码（linux系统下下载对应的格式）。最好将三个库的源码放在同一个目录下，方便找的同时也为了编译顺利通过，防止不可控的事情发生。（不过在后续的测试过程中发现，eigen库和boost库源码包似乎没有用到，因为linux系统下可以利用终端命令直接安装eigen库和boost库，后续会有介绍。但是最好还是下载源码包）
Eigen库源码下载地址：
https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
boost库源码下载地址
https://www.boost.org/
KDL源码下载
https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics

1.安装预处理

在第0步将各个源码安装包下载好放在linux系统下某个目录之后，打开终端命令行窗口，
No1:输入：sudo apt-get update
（用于更新缓存）
No2:输入：sudo apt-get install libeigen3-dev libcppunit-dev
（用于下载eigen库和cppunit库）
No3:输入：sudo apt-get install libboost-dev
（用于下载boost库）
No4:输入：sudo apt-get install doxygen graphviz
（用于安装“Doxygen”和“Graphviz”来生成api文档）
注1:正是因为执行了上述No2、No3两步操作，所以第0步中所下载的eigen库和boost库源码可能没用上
注2：eigen库和boost库的默认安装路径为：/usr/include/eigen3，/usr/include/boost，记住这些库编译的位置可以到时候单独使用它们哦。

2.正式安装开始

No1:进入之前下载好的kdl库源码所在的目录：
（我的kdl源码包所在的目录是:\home\file_download\orocos_kinematics_dynamics-master）
cd home
cd file_download
cd orocos_kinematics_dynamics-master
No2:进入源码包中的orocos_kdl文件夹下
cd orocos_kdl
No3:建立一个新的文件夹build,使得编译生成的文件和源文件区分开来
mkdir build
No4:进入新建的这个文件夹
cd build
No5:在build文件夹下边执行ccmake …操作
ccmake …
之后会出现如下界面
通过enter键，将上述选项中的
BUILD_MODELS 改为ON
CMAKE_BUILD_TYPE 改为Release
ENABLE_EXAMPLES 改为ON
ENABLE_TESTS 改为ON
此处建立将CMAKE_INSTALL_PREFIX 默认的/usr/local/改为/usr/local/kdl,这样在以后使用kdl库的时候，和其它编译库分开，加上kdl字样显眼容易找到。
No.6:按照提示
点击键盘c键，配置之前的修改，
之后点击g键，从而生成配置信息
No.7:执行命令
make
No.8:执行命令
sudo make install
No.9:执行命令
make check
No.10:执行命令
make docs

3.安装完成

安装完成之后，bulid文件夹下的examples文件夹会生成三个可执行文件，1、chainiksolverpos_lma_demo
2、geometry
3、 trajectory_example
通过:
./chainiksolverpos_lma_demo
./geometry
./ trajectory_example
kdl库自带的三个例子完成编译