推导 Primal Residual XPBD

beidou111

已于 2024-05-21 17:53:24 修改

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文章标签：算法

于 2024-05-20 13:57:58 首次发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43940314/article/details/139063057

版权

原本的XPBD(Macklin 2016)

在这里插入图片描述

Primal Residual XPBD(PXPBD)

from Chen 2023
Primal Extended Position Based Dynamics for Hyperelasticity

在这里插入图片描述
Chen2023主张
左边的红色二阶项可以舍掉，但右边的g（也就是Primal residual) 应该恢复。因为左端那个是Quasi Newton的常见做法。而舍弃右边需要保证lambda很小才成立。舍掉会导致XPBD残差下降停滞，仿真不稳定。

做法

（8）的左端即g
在这里插入图片描述

原本的(15)的左端第一项的0应该变为g

在这里插入图片描述

根据schur complement (https://en.wikipedia.org/wiki/Schur_complement)
在这里插入图片描述

于是16变为
在这里插入图片描述

17变为
在这里插入图片描述

其中g
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但是我们推导的与primal XPBD这篇论文中给出的不一样。他说因为直接加上g会导致计算缓慢blah blah，所以只在更新dx的时候使用这个公式：
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推导 Primal Residual XPBD

原本的XPBD(Macklin 2016)Chen2023主张左边的红色二阶项可以舍掉，但右边的g（也就是Primal residual) 应该恢复。因为左端那个是Quasi Newton的常见做法。而舍弃右边需要保证lambda很小才成立。舍掉会导致XPBD残差下降停滞，仿真不稳定。
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