步进电机驱动小结

最近工作接触到步进电机的项目，经过一段时间的研究，大概了解了一些知识，现做小结。

首先引用该文：步进电机基本结构和工作原理
已经比较详细的介绍了步进电机的驱动原理。

由上文可知，步进电机是由频率驱动控制，应该属于调频控制。
但是控制电机的频率并不是无限且随意的，它有最低启动频率这个参数，一般由厂家提供
或者个人试验得出的，因为频率不够的话，驱动的力矩不足以使电机迅速转动起来

电机的转速公式又上文知道：

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N = (θ * f * 60) / 360    -【1】
---------------------------
N：转速RPM[r/min]
θ：步距角：
f ：驱动电机的频率
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这里又引入一个参数：驱动器细分系数
此为驱动芯片提供决定的参数
细分是控制精度的标志，通过增大细分能改善精度。细分能增加电机平稳性，
通常步进电机都有低频振动的特点，通过加大细分可以改善，使电机运行非常平稳

所以上面的公式变为：

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N = (k*θ * f * 60) / 360    -【2】
---------------------------
N：转速RPM[r/min]
k：驱动器细分系数
θ：步距角：
f ：驱动电机的频率
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如A3979步进电机驱动IC文档给出的

该芯片的12，13引脚[MS1,MS2]就是驱动器细分系数硬件配置引脚

如图给出的，MS1,MS2引脚上的电平配置决定了驱动芯片的细分系数，最大为16.

计算转速代码

#define  PULSE_TIMER_FREQ (1000000) //定时器基频:Hz
#define  PULSE_TIME_CONVERT(ld_val)  ((double)ld_val/PULSE_TIMER_FREQ)//定时器周期换算
#define  MOTOR_SPPED_CALC(step_angle,pulse_ld_val,div_k) ((double)(step_angle*div_k)*60/(360*PULSE_TIME_CONVERT(pulse_ld_val)*1.0))//转速计算：单位RPM

附录一个步进电机参考项目链接地址太极创客