四元数姿态的梯度下降法推导和解读

最新推荐文章于 2023-03-11 13:55:31 发布
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文章标签： 梯度下降法 姿态检测
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weixin_43960255
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TPAMI 2024 | RNNPose: 通过递归对应场估计和姿态优化实现6-DoF物体姿态估计
小白学视觉
08-09 128
题目：RNNPose: 6-DoF Object Pose Estimation via Recurrent Correspondence Field Estimation and Pose Optimization RNNPose: 通过递归对应场估计和姿态优化实现6-DoF物体姿态估计 作者：Yan Xu; Kwan-Yee Lin; Guofeng Zhang; Xiaogang Wang; Hongsheng Li 源码链接： https://github.com/Deca Yale/RNNPose
梯度下降法证明以及最优化系数的求解 gradient descent
Kelisiya
02-26 6878
文中所示公式以Andrew Ng CS229课程的讲义为主 定义：求解无约束最优化问题的一种常用方法，用负梯度方向为搜索方向的，梯度下降法越接近目标值，步长越小，前进越慢 算法实现：属于迭代算法，每一步都需要求解目标函数的梯度向量 1.参数方程 假设特征有X1，X2, ， 则方程有：
四旋翼姿态解算——梯度下降法理论推导
weixin_30279751的博客
03-09 734
在前面的博文中介绍了使用互补滤波法进行姿态解算的原理以及程序，点击打开链接 。 在互补滤波法中，我们使用加速度计来补偿陀螺仪，将两者的数据融合解算出四元数下的姿态。 在梯度下降法中，依然是通过加速度计的数据来与陀螺仪的数据进行融合，而不同点是：互补滤波法中，先求出载体坐标系b下对加速度做叉积求出误差，补偿给陀螺仪以校正误差；梯度下降法中，通过加速度计的数据求出一组四元数 ，...
姿态结算相关----梯度下降法
遥远的她
11-14 3230
前一章说到了姿态的表示和最常用的三个传感器，有了原始数据之后就要表示姿态(转换矩阵)啊，转换矩阵有误差咋整？想办法修正啊，修正的目的就是让误差趋近于零。 本章所介绍的梯度下降法都是读博主yzhajlydy博文的理解，图文多引用该博主的博文“四元数姿态的梯度下降法推导和解读”。为了尊重原创，本篇定为转载(虽然很多内容都是我码的). 梯度下降法让误差趋近于零的方法就是沿着(误差函数)梯度的反方向走
四元数得出的哈密顿算子，引发的梯度散度（通量密度）旋度（环量密度），这才是麦克斯韦微分电磁方程中的参数（而不是直观的变化率是导数。）是理解麦克斯韦方程的钥匙
二进制模----细微行动改变影响世界
03-11 2444
https://zhuanlan.zhihu.com/p/136836187
基于四元数的姿态解算算法图解
09-12 1万+
笔者采用MindManager思维导图软件对基于四元数的互补滤波法和梯度下降法进行详细的解释，非常形象。
九轴MARG传感器梯度下降法
qq_38978404的博客
01-08 1879
九轴MARG传感器梯度下降法介绍四元数求解姿态角梯度下降算法滤波融合算法原理陀螺仪四元数梯度四元数加速度计磁力计综合四元数融合参数γt取值与四元数更新陀螺仪漂移补偿流程图论文代码 介绍 本文主要是对Madgwick在2010年发表的文章《An efficient orientation filter for inertial and inertial/magnetic sensor arrays》...
IMU惯性导航姿态算法
06-03
该滤波器使用四元数（quaternion）表示法，使得加速度计和磁力计数据能够通过一个解析推导且经过优化的梯度下降算法来计算陀螺仪测量误差的方向，从而得出四元数导数形式的姿态更新。该算法的优势包括： 1. 计算...
Madgwick Orientation Filter算法在IMU与MARG传感器中的应用
Madgwick使用四元数来融合加速度计和磁力计数据，通过分析推导出的梯度下降算法计算出陀螺仪测量误差的方向。这种方法的优势在于： 1. 计算成本低：每次滤波更新仅需进行109次（IMU）或277次（MARG）标量运算，这在...
梯度下降算法推导（机器学习系列-1）
guozhengdong的专栏
03-17 7380
梯度下降算法推导（机器学习系列-1）  在网上能够搜到很多关于梯度下降算法的文章，但找了几篇发现推导都不能很好的理解（也可能是愚生数学功底差），本文将着重从数学角度讲述一下梯度下降算法的数学推导。梯度下降算法理论  梯度下降算法源自于线性回归模型的cost function 最小值计算，在线性回归中，我们通过一个拟合函数： h(θ)=θ0+θ1∗x1h(\theta)=\theta_0+\
机器学习入门（四）：常用优化算法-梯度下降法
米饭超人的专栏
03-12 899
凸函数 什么叫做凸函数？这个有一套严格的数学定义：某个向量空间的凸子集（区间）上的实值函数，如果在其定义域上的任意两点 ，有 f(tx + (1-t)y) <= tf(x) + (1-t)f(y)，则称其为该区间上的凸函数。 注意：此处说得凸函数对应英语中的 Convex Function。在有些数学教材中（例如同济大学高等数学教材），把这种函数称为指凹函数，...
梯度下降法
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woxincd的专栏
12-05 17万+
回归(regression)、梯度下降(gradient descent) 发表于332 天前 ⁄ 技术, 科研 ⁄ 评论数 3 ⁄ 被围观 1152 次+ 本文由LeftNotEasy所有，发布于http://leftnoteasy.cnblogs.com。如果转载，请注明出处，在未经作者同意下将本文用于商业用途，将追究其法律责任。 前言: 上次写过一篇关于贝叶
四元数姿态解算
weixin_43288132的博客
08-23 2865
四元数姿态解算——互补滤波 六轴 float q0=1, q1=0, q2=0, q3=0; float exInt, eyInt, ezInt; //*****************************************6轴融合***************************************************** #define Kp 0.2f//2.0f //加...
梯度下降法推导总结
ShadowN1ght的博客
08-31 1646
在传统人工神经网络ANN的训练过程中，每次迭代的目的就是不断地调整权值w1,w2,w3,...,wn，使训练样本经过神经网络的实际输出值与目标输出尽可能地接近。 实际输出和目标输出之间的误差度量通常采用如下平方误差准则： （注：word的向量表达式占多了一个空格的空间，如对排版不满，请多多包涵） 其中，D是训练样本集合（dataset），s是训练样本，Ts是s的目标输出（即s的类
梯度下降法的推导（非常详细、易懂的推导）
liupc的学习笔记
07-05 8万+
梯度下降算法的公式非常简单，”沿着梯度的反方向（坡度最陡）“是我们日常经验得到的，其本质的原因到底是什么呢？为什么局部下降最快的方向就是梯度的负方向呢？也许很多朋友还不太清楚。没关系，接下来我将以通俗的语言来详细解释梯度下降算法公式的数学推导过程。下山问题假设我们位于黄山的某个山腰处，山势连绵不绝，不知道怎么下山。于是决定走一步算一步，也就是每次沿着当前位置最陡峭最易下山的方向前进一小步，然后继续...
腾讯云：云函数SCF开发与部署教程.docx
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现代软件工程中的理系统源码解析及其开发流程
11-10
内容概要：本文深入解析了‘理系统’源码的结构与实现，重点介绍系统架构、开发流程及可能遇到的问题与解决策略。内容涵盖MVC设计模式、需求分析、环境搭建、数据库设计、编码实现、测试调试和部署运维等各个方面，对复杂项目的开发具有较高的参考价值。 适合人群：从事软件开发的技术人员，特别是有一定工作经验的后端和全栈开发工程师。 使用场景及目标：适用于希望深入了解大型系统源码结构、熟悉开发全流程和技术细节的学习者；目标是在实际项目中能够更好地设计和实现复杂系统，提升系统性能和稳定性。 其他说明：文中提供的方法和实践不仅限于特定的编程语言或框架，但主要侧重于Java和Spring生态系统，同时也涉及到数据库管理和运维相关知识。
EMC大纲-EMI和EMS的分类说明展示图
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利用四元数进行姿态更新公式推导
05-15
现在，我们来推导四元数进行姿态更新的公式。 设一个物体在初始时刻的姿态为q1，经过一段时间后的姿态为q2，则有： q2 = q1 * dq 其中dq为四元数表示的姿态变化量。我们需要求出dq的值，以便实现姿态更新。 假设...
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