树莓派安装ROS-melodic教程（包含各种问题解决方法）

1. shell远程登陆

使用树莓派安装时，敲命令是比较麻烦的，所以使用shell远程登陆
这里可以使用Xshell6和虚拟机远程登陆，对于虚拟机而言：

ssh 用户名@ip
ex:ssh ubuntu@192.168.1.1xx

这时候会显示No route to host之类的信息，大概率是因为防火墙的原因，所以使用命令把虚拟机中的防火墙清一下

sudo iptables -F

这个时候再去链接就没有问题啦
对于Xshell而言，当我们已经开启了树莓派的ssh之后，但是还是无法连接，建议在虚拟机上面使用下面命令和树莓派建立连接之后再去ssh登陆（亲测有效）

ping 192.168.1.1xx

2. ROS-melodic安装流程

链接直达

2.1 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2.4 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

该句写入之后，就在.bashrc中加入了上述路径

2.5 安装ROS包的依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.6 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

正常情况下会报错的，解决方法如下：网上看了这么多教程就这个最准
sudo rosdep init报错
rosdep update报错

其中在rosdep update中需要将用户名改为自己的，切记！切记！
最后启动roscore即可。