树莓派4B 安装 ROS melodic

参考链接：https://blog.csdn.net/NaiveWizard/article/details/102458217

1、安装树莓派系统：

官方三个版本，建议安装 buster

可能遇到无法联网问题，题主找了很多博客没解决，重装之后就可以了

SSH 和 VNC 自己开一下
配置 ip 在 /etc/dhcpcd.conf, 无线wlan0,有线eth0

2、安装之前，先做两个设置：

ROS 需要的 gcc、g++、libboost版本与系统预装的不一样，安装之前先进行设置

2.1 编译器切换：

首先安装gcc5和g++5防止编译报错。先查看默认的gcc和g++

打开终端输入

gcc -v
g++ -v

系统默认为gcc 8的版本。此时安装gcc 5和g++ 5

sudo apt-get install gcc-5 g++-5

安装好之后进行版本切换，将系统的gcc与g++切换至5，对gcc的切换执行如下操作

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 60
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-8 20

接着输入

sudo update-alternatives --config gcc

会出现三个选项，输入对应的编号，选0回车即可。

然后再测试gcc版本

gcc -v

如果版本改变则切换成功。

2.2 编译并安装libboost1.58：

下载并解压代码

wget