V-rep 逆运动学(IK) 2-singleIkGroupWithSingleIkElement-damped示例重建
步骤1-4与示例1相同
V-rep 逆运动学(IK) singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建
步骤5:建立IK组和元素
此处建立两个ik组,一个使用雅可比矩阵违逆求解(Pseudo inverse),一个使用阻力最小二乘法求解(DLS)
(1)使用雅可比矩阵违逆求解(Pseudo inverse)
建立ik组和元素的过程与示例1相同,具体参数如下图
(2)使用阻力最小二乘法求解(DLS)
建立ik组和元素的过程与示例1相同,但是参数设置有所改变,具体参数如下图
6.添加脚本文件
function sysCall_init()
ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
ikDamped=sim.getIkGroupHandle('ikDamped')
end
function sysCall_actuation()
--example of Pseudo inverse
--sim.handleIkGroup(ik)
--example of DLS
sim.handleIkGroup(ikDamped)
end
7.运行结果