V-rep 逆运动学（IK） 2-singleIkGroupWithSingleIkElement-damped示例重建

V-rep 逆运动学（IK） 2-singleIkGroupWithSingleIkElement-damped示例重建

步骤1-4与示例1相同
V-rep 逆运动学（IK） singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建

步骤5：建立IK组和元素
此处建立两个ik组，一个使用雅可比矩阵违逆求解（Pseudo inverse），一个使用阻力最小二乘法求解(DLS)
(1)使用雅可比矩阵违逆求解（Pseudo inverse）
建立ik组和元素的过程与示例1相同，具体参数如下图


（2）使用阻力最小二乘法求解(DLS)
建立ik组和元素的过程与示例1相同，但是参数设置有所改变，具体参数如下图


6.添加脚本文件

function sysCall_init()
   ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
   ikDamped=sim.getIkGroupHandle('ikDamped')
end

function sysCall_actuation()
   --example of Pseudo inverse
   --sim.handleIkGroup(ik) 
   --example of DLS 
   sim.handleIkGroup(ikDamped)
    
end

7.运行结果