V-rep 逆运动学（IK）7-fkAndIkResolutionForParallelMechanisms 示例重建

V-rep 逆运动学（IK）7-fkAndIkResolutionForParallelMechanisms 示例重建

1.建立模型
（1）打开示例3的模型
V-rep 逆运动学（IK） 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建

这里所有的圆柱都是直径0.02，高0.1的

（2）建立第三个关节
把所有之前关节的角度设置成0°，方便调整关节的位置

• 复制关节j2_1，粘贴为j2_3，沿y轴方向平移0.1
  

• 复制关节j2_2，粘贴为j2_4，沿y轴方向平移0.1
  

• 将关节j2_3和j2_4分别放置到l2_1和l2_2下（方便调整位置）
  

• 调整第一组连杆和第二组连杆的颜色
  
  

（3）建立第三个连杆

• 新建一个scene
• 建立三个高为0.1，直径为0.02的圆柱，并更改颜色
  
• 把三个连杆组合成一个物体
  
  
• 把合并后的Cylinder3复制到示例7的场景里并移动合适距离
  
  （4）调整base_2的位置
  
  （5）建立正确的父级关系，删除tip_2
  

（6）重命名，链接重命名后的closureTip与target

(7)重新调整关节的角度至图示状态
fk_motor1:-60
j3:-60
fk_motor2:-60

2.建立ik组和元素

3.添加脚本文件（non-threaded）
注意：自带文件里的新建UI的方式自己在重构场景时会报错，可以采取下述代码中的方式构建cuotom UI
<ui title="'.."Motor Angle"..'设置了滑条窗口的名称，此处设置为Motor Angle
因为本示例有两个滑条可以调两个电机的角度，因此建立两行<hslider minimum="0" maximum="1000" id="1"/> <label text="Motor1" style="* {margin-left: 300px;}"/>
hslider 表明这是个滑条
minimum 是滑条最小值
maximum 是滑条最大值
text 显示了滑条对应的名称
id的值不能重复！

function sysCall_init()
  -- Create the custom UI:
  xml = '<ui title="'.."Motor Angle"..' speed" closeable="false" resizeable="false" activate="false">'..[[
                <hslider minimum="0" maximum="1000" id="1"/>
            <label text="Motor1" style="* {margin-left: 300px;}"/>
            
                <hslider minimum="0" maximum="1000" id="2"/>
            <label text="Motor2" style="* {margin-left: 300px;}"/>
        </ui>
        ]]
     
  fkui=simUI.create(xml)
  
  ikGroup = sim.getIkGroupHandle('ik')
  tipDummy = sim.getObjectHandle('tip')
  motorJoint1 = sim.getObjectHandle('fk_motor1')
  motorJoint2 = sim.getObjectHandle('fk_motor2')
  -- First set the motor joint into ik mode:
  sim.setJointMode(motorJoint1,sim.jointmode_ik,0)
  sim.setJointMode(motorJoint2,sim.jointmode_ik,0)
  -- Make sure the IK element that brings the tip onto the target is disabled:
  sim.setIkElementProperties(ikGroup,tipDummy,0)
  -- Now close the mechanism (if it was open):
  sim.handleIkGroup(ikGroup)
  -- Read the current position of the motor joint:
  local angle=sim.getJointPosition(motorJoint1)
  simUI.setSliderValue(fkui,1,1000*(angle*180/math.pi+160)/320)
  angle=sim.getJointPosition(motorJoint2)
  simUI.setSliderValue(fkui,2,1000*(angle*180/math.pi+160)/320)
  
end

function sysCall_actuation()
   -- First set the motor joint into ik mode:
   sim.setJointMode(motorJoint1,sim.jointmode_ik,0)
   sim.setJointMode(motorJoint2,sim.jointmode_ik,0)
   -- Set the desired joint angle:
   local angle=simUI.getSliderValue(fkui,1)
   sim.setJointPosition(motorJoint1,math.pi*(-160+320*angle/1000)/180)
   local angle2=simUI.getSliderValue(fkui,2)
   sim.setJointPosition(motorJoint2,math.pi*(-160+320*angle2/1000)/180)
   -- Make sure the IK element that brings the tip onto the target is enabled:
   sim.setIkElementProperties(ikGroup,tipDummy,sim.ik_x_constraint+sim.ik_y_constraint)
   -- Compute:
   sim.handleIkGroup(ikGroup)
   
end

4.运行结果
启动后末端直接运动到目标位置，滑动滑动条可以直接更改两个电机的角度