V-rep 逆运动学(IK)5-singleIkGroupWithTwoIkElements 示例重建
1.复制示例4的全部模型
V-rep 逆运动学(IK)4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建
2.模型处理
(1)将target_2的Dummy移动到一个新的合适位置
(2)删除base_2的Dummy,并重新命名
重命名base_1为commonBase
重命名j1_1为j1_common
重命名l1_1为l1_common
(3)将target_2的Dummy移动到commonBase的Dummy下
3.建立ik组和元素
分别建立包含tip_1的ik组ik1,包含tip_2的ik组ik2,以及包含tip_1和tip_2的ik组ik_common
4.添加脚本文件
function sysCall_init()
ik1=sim.getIkGroupHandle('ik1')
ik2=sim.getIkGroupHandle('ik2')
ikCommon=sim.getIkGroupHandle('ik_common')
end
function sysCall_actuation()
sim.handleIkGroup(ik2)
sim.handleIkGroup(ik1)
sim.handleIkGroup(ikCommon)
end
5.运行结果
sysCall_actuation()里的代码块在情况1和情况2下运行时均会震荡后再到正确位置,在情况3下运行时末端会直接运动到正确位置
情况1:
function sysCall_actuation()
sim.handleIkGroup(ik2)
sim.handleIkGroup(ik1)
end
情况2:
function sysCall_actuation()
sim.handleIkGroup(ik1)
sim.handleIkGroup(ik2)
end
情况3:
function sysCall_actuation()
sim.handleIkGroup(ikCommon)
end