V-rep 逆运动学（IK）4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建

V-rep 逆运动学（IK）4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant 示例重建

1.建立模型
（1）复制示例1（V-rep 逆运动学（IK） 1-singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped示例重建）的全部模型，并平移至一个新位置

（2）重命名，定义左边树，赋予正确的父子关系
base_2的Dummy移动到l1_1下，target_2的Dummy移动到l2_1下
（3）移动两个Dummy的位置
base_2的Dummy移动到base_1下的第一根连杆的中间位置
target_2的Dummy移动到base_1下的第二根连杆的中间位置

2.设置两个ik组和元素
方法同V-rep 逆运动学（IK） 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant示例重建

3.添加脚本文件（non-threaded）
这里试验出不管顺序如何，仿真结果均正确，有可能是版本更新的问题，但建议先1后2

function sysCall_init()
   ik1=sim.getIkGroupHandle('ik1')
   ik2=sim.getIkGroupHandle('ik2')
end

function sysCall_actuation()
   --option 1
   sim.handleIkGroup(ik1)
   sim.handleIkGroup(ik2)
   --option 2
   --sim.handleIkGroup(ik2)
   --sim.handleIkGroup(ik1)
end

4.运行结果

5.注意
关节j1，j2角度值初始不能都设置为0，否则动不了
设置位置如图：