工程环境配置使用QT+PCL点云可视化 QT5.7.1 + VTK8.2.0 + PCL1.11.0 + VS2019 + OpenCV4.3.0 +Cmake3.18.0

最新推荐文章于 2024-07-25 10:08:28 发布

改个名字真不容易�

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44010117/article/details/107451786

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QT5.7.1 + VTK8.2.0 + PCL1.11.0 + VS2019 + OpenCV4.3.0 +Cmake3.18.0
由于需要使用QVTKWidget在QT交互界面里进行显示，但是PCL自带的第三方库里的VTK不包含这个插件，所以需要使用独立的VTK，在编译VTK源码时，需要勾选 Module_vtkGUISupportQt，Module_vtkGUISupportQtOpenGL，VTK_Group_Qt。

一、CMakeLists.txt及工程配置

用安装包安装PCL,但是使用find_package 这一套命令（如下所示），在Cmake中自动包含PCL的头文件、链接lib等，会导致VTK的头文件包含不进来。也就是说下面这样的写法，会导致VTK的头文件无法包含全，导致无法使用

....
find_package(VTK REQUIRED)
include(${VTK_USE_FILE})
link_directories(${VTK_LIBRARY_DIRS})

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)     
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})                
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})                 
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) 

....

TARGET_LINK_LIBRARIES( ProjectName ... ${VTK_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES}...)

CmakeLists.txt 如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
PROJECT(scan3d-capture)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)

#QT
find_package(Qt5Widgets) 
find_package(Qt5Core)
find_package(Qt5Gui)
find_package(Qt5OpenGL)
Set (BASEDIR "D:/projects/3DReconstruction/uiFile")#设置此路径为UI文件所在的文件夹
FILE(GLOB UI_FILES "${BASEDIR}/*.ui")
qt5_wrap_ui(WRAP_FILES ${
   UI_FILES})
source_group("Ui" FILES ${
   UI_FILES} ${
   WRAP_FILES} )

#opencv
FIND_PACKAGE(OpenCV  REQUIRED)
include_directories( ${
   OPENCV_INCLUDE_DIR} )
#vtk
find_package(VTK REQUIRED)
include(${
   VTK_USE_FILE})
link_directories(${
   VTK_LIBRARY_DIRS})

#PCL

set (PCL_Root_Path "D:\\Toolkit\\PCL\ 1.11.0")#设置为PCL的根目录

#设置PCL及第三方库头文件所在目录。因为我们使用独立的VTK，所以没有包含PCL自带的VTK的头文件。
set(BOOST_Head_File_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\Boost\\include\\boost-1_73")
set (Qhull_Head_File_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\Qhull\\include")
set (OpenNI2_Head_File_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\OpenNI2\\Include")
set (FLANN_Head_File_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\FLANN\\include")
set (Eigen_Head_File_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\Eigen\\eigen3")
set (PCL_Head_File_Path "${PCL_Root_Path}\\include\\pcl-1.11")


include_directories(${
   BOOST_Head_File_Path} ${
   Qhull_Head_File_Path} ${
   OpenNI2_Head_File_Path} ${
   FLANN_Head_File_Path} ${
   Eigen_Head_File_Path} ${
   PCL_Head_File_Path})

#设置PCL及第三方库lib所在目录。因为我们使用独立的VTK，所以没有包含PCL自带的VTK的lib。
set(BOOST_Lib_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\Boost\\lib")
set (Qhull_Lib_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\Qhull\\lib")
set (OpenNI2_Lib_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\OpenNI2\\Lib")
set (FLANN_Lib_Path "${PCL_Root_Path}\\3rdParty\\FLANN\\lib")
set (PCL_Lib_Path "${PCL_Root_Path}\\lib")
link_directories(${
   BOOST_Lib_Path} ${
   Qhull_Lib_Path} ${
   OpenNI2_Lib_Path} ${
   FLANN_Lib_Path} ${
   PCL_Lib_Path})

#把项目所有的头文件和源文件建立工程
FILE(GLOB SRC_FILES "./*.cpp")
FILE(GLOB HEAD_FILES "./*.hpp")

ADD_EXECUTABLE(scan3d-capture ${
   SRC_FILES} ${
   HEAD_FILES} ${
   RCC_FILES} ${
   WRAP_FILES} ${
   QRC_FILES} ${
   app_ICON})

#链接所使用的第三方库的lib。此处没有链接PCL，需要在VS里面手动链接，否则会出现无法解析的外部符号的错误。
TARGET_LINK_LIBRARIES( scan3d-capture
	${
   OpenCV_LIBS} ${
   VTK_LIBRARIES} Qt5::OpenGL Qt5::Widgets Qt5::Core Qt5::Gui)

手动链接PCL的lib文件：我们在Cmake中指定了库目录，也就是lib文件所在的目录，所以，我们在这里只需要把lib文件的文件名放在附加依赖项中就可以了，不需要指明它具体在哪个目录里面。

我们首先找到PCL所有的lib文件名，文件有很多，我也把（文件名列表附在了本文结尾），把所有lib文件名复制到红框里。注意，debug和release模式下，包含的lib是不一样的，需要把对应模式下的lib文件复制到红框里。一般debug的lib后面会都一个字母’d’

检查你的lib文件和我给出的静态链接库版本一不一样，如果不一样，需要按照下述方法重新获取。

属性–》链接器–》输入–》附加依赖项：
在这里插入图片描述
获取lib文件列表方法：
参考：https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713

win+r调出“运行”窗口并输出cmd
输入：cd /d D:\P_pcl\PCL1.9.0\PCL 1.9.0\3rdParty\VTK\lib 回车 （填自己的路径）
输入：dir /b *.lib *>0.txt 回车

这样当前目录下所有lib文件名都写入了0.txt文件中，但是release和debug版本的链接库时紧挨着放置的，需要按照如下链接所述方法，将0.txt文件中的奇数行和偶数行分别存储到两个不同的文件中，再根据你的编译模式，把对应的lib复制到附加依赖项中。

链接: https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83965051.

这里还有一个bug，如果环境变量里面， vtk debug目录在release 目录之上，那么程序会首先在debug目录里寻找动态链接库，如果使用了QVTKWidget，这时候relase模式下，就会出现如下错误。如果release在debug之上，则debug模式下，会出现这个错误。
我自己的经验表示，如果我们不使用QVTKWidget控件，则不会出现这个错误。
QWidget: Must construct a QApplication before a QWidget
在这里插入图片描述

解决方案：
方案一（推荐）：在使用debug模式时，把环境变量中的vtk的release的dll所在路径去掉，在使用relase模式时，把环境变量中vtk的bebug的dll所在路径去掉。

方案二：把vtk编译debug目录放在release之前，并且在relase模式下，需要把所有QT的lib文件改为debug版本的lib，即在附加依赖项里面找到所有的QT相关的lib, 一般为：
将

D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Widgets.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Gui.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Core.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Sql.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5OpenGL.lib

修改为

D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Widgetsd.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Guid.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Cored.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5Sqld.lib
D:\Toolkit\QT_5.7.1\QT_5.7.1\5.7\msvc2015_64\lib\Qt5OpenGLd.lib

虽然此方法能解决上述提到的这个问题，但是不推荐此解决方案，毕竟你在release模式下调用了QT的debug版本的库，可能会出现一些奇奇怪怪的错误。

二、使用QT+PCL显示点云

使用QVTKWidget 和pcl::visualization::PCLVisualizer .

必须QVTKWidget会出现如下警告，也就是说QVTKWidget 会在未来的版本中删除：
在这里插入图片描述
一般我们需要使用QVTKOpenGLNativeWidget代替QVTKWidget，对应的，也需要用vtkGenericOpenGLRenderWindow代替vtkRenderWindow，但是pcl::visualization::PCLVisualizer只支持QVTKWidget，我们只能使用QVTKWidget。

第一步：
首先在UI界面里添加一个QVTKWidget插件。
在QTDesigner中添加QVTKWidget的方法如下链接所示：https://blog.csdn.net/u012135461/article/details/77833316

第二步:

在类中，比如MainWindow 中添加私有成员变量

class MainWindow : public QMainWindow
{
   
Q_OBJECT

....
pri

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QT5.7.1 + VTK8.2.0 + PCL1.11.0 + VS2019 + OpenCV4.3.0 +Cmake3.18.0由于需要使用QVTKWidget在QT交互界面里进行显示，但是PCL自带的第三方库里的VTK不包含这个插件，所以需要使用独立的VTK，在编译VTK源码时，需要勾选 Module_vtkGUISupportQt，Module_vtkGUISupportQtOpenGL，VTK_Group_Qt。用安装包安装PCL,但是使用find_package 这一套命令（如下所示），在C
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