【GICI-LIB】关于Build的相关问题归纳

高精度导航对自主机器人和自动驾驶等应用至关重要。鉴于GNSS/INS/Camera（GIC）融合导航在复杂环境下的高精度和高可靠的表现，现已成为当下研究的热点。近期，上海交通大学开源了GICI-LIB，该代码以可扩展的设计理念，实现了支持SPP、RTK、PPP等多种GNSS定位算法的GIC传感器之间多种形式的松/紧组合。并附加各场景的测试数据。本次仅按照说明文档对GICI-LIB进行Build，在此过程中遇到诸多问题，现对问题进行归纳。本机采用Win11+VMware 17 Pro+Ubuntu 20.04组合的方式搭建调试环境。

一、简介

GICI-LIB的依赖项见下图，并附上必备依赖项的链接：Eigen、OpenCV、Yaml-cpp、Gflags、Glog和Ceres-Slover。

注：建议严格按照给定版本进行下载，避免出现各种问题；同时安装顺序按照上图序号进行，其中先配置Gflags，再配置Glog。

二、配置依赖项

1. Eigen-3.3.7

链接：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.3.7

（1）解压对应源码文件，如eigen-3.3.7.zip，解压命令：unzip eigen-3.3.7.zip

（2）用终端打开文件夹，创建并进入build文件夹，输入命令：mkdir build && cd build

（3）cmake ..

（4）make -j4

（5）sudo make install        //建议sudo+指令，否则可能无权限

2. OpenCV-4.2.0

 链接：https://github.com/opencv/opencv/tree/4.2.0

（1）解压对应源码文件，如opencv-4.2.0.zip，解压命令：unzip opencv-4.2.0.zip

（2）用终端打开文件夹，创建并进入build文件夹，输入命令：mkdir build && cd build

（3）cmake ..

（4）make -j4

（5）sudo make install

3. Yaml-cpp-0.6.0

链接：https://github.com/jbeder/yaml-cpp/tree/yaml-cpp-0.6.0

（1）解压对应源码文件，如yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0.zip，解压命令：unzip yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.0.zip

（2）用终端打开文件夹，创建并进入build文件夹，输入命令：mkdir build && cd build

（3）cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON       //-DBUILD_SHARED_LIBS=ON代表 动态库

（4）make -j4

（5）sudo make install

（6）sudo ldconfig         //当用户安装了一个新的动态链接库时，就需要手工运行这个命令

4. Gflags-2.2.2

 链接：https://github.com/gflags/gflags/tree/v2.2.2

（1）解压对应源码文件，如gflags-2.2.2.zip，解压命令：unzip gflags-2.2.2.zip

（2）用终端打开文件夹，创建并进入build文件夹，输入命令：mkdir build && cd build

（3）cmake .. -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC -DBUILD_SHARED_LIBS=ON       

（4）make -j4

（5）sudo make install

（6）sudo ldconfig

5. Glog-0.6.0

链接：https://github.com/google/glog/tree/v0.6.0

（1）解压对应源码文件，如glog-0.6.0.zip，解压命令：unzip glog-0.6.0.zip

（2）用终端打开文件夹，创建并进入build文件夹，输入命令：mkdir build && cd build

（3）cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON

（4）make -j4

（5）sudo make install

（6）sudo ldconfig

6. Ceres Slover-2.1.0

链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/2.1.0

（1）解压对应源码文件，如ceres-solver-master.zip，解压命令：unzip ceres-solver-master.zip

（2）用终端打开文件夹，创建并进入build文件夹，输入命令：mkdir build && cd build

（3）cmake ..

（4）make -j4

（5）sudo make install

三、Build GICI

1. 下载GICI_LIB源码，链接：https://github.com/chichengcn/gici-open

 2. 基于VS Code打开源码文件夹

 3. 在工程目录下打开终端，输入以下命令：

（1）mkdir build && cd build

（2）cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 （3）make -j4          //此过程较慢。若界面卡死，可重新在终端输入该指令

 四、Run GICI 

1. GICI测试数据集：GitHub - chichengcn/gici-open-dataset: Land vehicle GNSS/INS/Camera dataset

 2. 按照manual.pdf对解算进行配置，仅修改path和time即可。

  3. 在build终端下输入：./gici_main 配置文件.yaml，Enter运行即可。

参考链接

gici-open编译与运行_什么都不会的小澎友的博客-CSDN博客

libgflags.so.2.2以及glog.so编译报错 cannot open shared object file/symbol lookup error解决办法_libgflags.so.2.2:_Amazingren的博客-CSDN博客

Cpp(十一) yaml-cpp的使用_autoooooooo的博客-CSDN博客

cmake编译错误“recompile with -fPIC“_cmake fpic_读书健身敲代码的博客-CSDN博客

Linux环境下OpenCV的安装与配置_linux opencv_Abdullah al-Sa的博客-CSDN博客