Ros 基本基本构架

 

客户端

 ROS 与 Android 之间的通信可以基于 rosjava 、 rosbridge 进行；

 rosjava 仅支持到 ROS Indigo 版本；

 rosbridge 通过 WebSocket 以 JSON 格式的 API 为非 ROS 环境提供 ROS 通信支

持 , 包括对话题和服务的各种操作 , 适合局域网场景；

 在广域网场景中，采用 C/S/C 架构，客户端和设备均基于 MQTT 、 HTTP 等

协议接入服务器；

应用层

 ROS 的系统代码根据维护者和分布可以分为 main 、 universe 两部分

 main 部分为核心部分，提供了 ROS 的基本框架和工具，主要由 Willow

Garage 公司设计、提供以及维护

 universe 部分则由社区进行开发和维护，一部分是工具代码如 OpenCV 、

PCL 等，这类代码通常是对第三方工具的封装，另一部分是应用层代码，主

要针对特定问题如人脸识别等开发

应用层

GitHub 仓库： ROS Android 、 ROS Controls 、 ROS Core 、 ROS Drivers 、 ROS Java 、 ROS Planning 、

ROS Simulation 、 ROS Visualization 等。

 ROS Controls 提供了硬件相关的控制器、接口等功能；

 ROS Core 提供标准消息、编译系统、 roscpp 、 rospy 、 actionlib 、 pluginlib 、 nodelet 等功能；

 ROS Drivers 提供了传感器和其他硬件的驱动；

 ROS Planning 提供了导航和路径规划等功能；

 ROS Visualization 提供了可视化工具如 rviz 、 rqt 等；