1.1 ROS学习笔记之基本概念

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导览

本单元你将学到：

• 如何构建和启动ROS程序（功能包和launch文件）
• 如何创建ROS程序(使用Python语言)
• ROS基本概念：节点，参数服务器，环境变量，Roscore

课前总结

• 功能包:一个ROS程序所包含的所有文件(按结构组织)
• 关注节点标签的参数意义
• ls：列出所有内容
• roscd：进入某目录 命令+目录名
• catkin_create_pkg
• rospack list：列出所有功能包
• rospack profile:刷新功能包
• rosnode info/：查看节点
• catkin_make：编译整个src目录。要先cd到catkin_ws才能输入该命令（才有效）
• catkin_ws/src/所有功能包/src（源文件）
• 创建功能包要先进入src
• 创建ROS程序三步走，先创建功能包，再创建源文件（src下），再创建launch文件（launch目录下）
• 源文件依附于节点哦
• 源文件运行完毕，节点就kill了
• 编译完功能包，才能运行

让机器人动起来

• 方法：运行现有的ROS程序控制该机器人。
• 一个ROS程序通过使用一些称为launch 文件的特殊文件来执行（执行ROS程序要通过使用.lanuch文件）

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

启动ROS(roslaunch)

roslaunch 是启动ROS程序的命令。用法如下：

roslaunch

该命令有两个参数：第一个是包含launch文件的功能包名称 ，第二个是launch文件的名称本身（位于该功能包内）。

功能包

ROS程序

ROS程序指的是所有cpp文件，python文件，配置文件，编译文件，启动文件和参数文件的其中一种。

ROS使用功能包组织其程序。可以把一个功能包想象成一个特定的ROS程序所包含的所有文件：所有cpp文件，python文件，配置文件，编译文件，启动文件和参数文件。

组织结构

所有这些文件按照下面的结构组织到一个功能包中：

launch 文件夹：包含launch文件
src 文件夹：源文件 (cpp, python)
CMakeLists.txt: 用于编译的cmake规则列表
package.xml: 功能包信息和依赖项

进入功能包(roscd)

• 要进入某个功能包，可使用ROS命令 roscd。输入：

  roscd package_name

  移动到功能包 package_name 所处的路径。

• 你想运行的每一个ROS程序都组织在一个功能包中
• 你所创建的每一个ROS程序都必须组织在一个功能包中
• 功能包是ROS程序的主要组织系统

launch文件

• ROS使用launch文件来运行程序

• 查看launch文件命令

  roscd turtlebot_teleop
  cd launch
  cat keyboard_teleop.launch

• launch文件

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key.py" name="turtlebot_teleop_keyboard"  output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.5" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="1.5" type="double"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>   <!-- cmd_vel_mux/input/teleop"/-->
  </node>
</launch>

• 在launch文件中，有一些参数设置和重新映射的额外标签。现在，我们只需要关注节点标签。

• 所有的launch文件包含在一个 标签中。在该标签中，你会看到一个 标签，在这里我们指定了如下参数：

  pkg=”package_name” # 包含所要执行的ROS程序代码的功能包名称
  type=”python_file_name.py” # 我们要执行的程序文件的名称
  name=”node_name” # 启动Python文件的节点名称
  output=”type_of_output” # 打印Python文件输出的通道

创建功能包(catkin_create_pkg)

创建功能包时，我们需要一个ROS工作空间，也即 catkin 工作空间. catkin 工作空间是你电脑硬盘上的一个目录，你的ROS 功能包必须位于其中以便能够被ROS用到。通常， catkin 工作空间目录简写为 catkin_ws

1. 在shell中输入roscd进入catkin_ws。你会发现你被带进一个catkin_ws/devel 目录中。由于你想进入的是工作空间，所以输入cd .. 退回到上一层目录，停在/home/user/catkin_ws

2. 在该工作空间中，有一个目录叫做src。该src文件夹将包含创建的所有功能包。每当你想创建一个新的功能包时，你必须在该目录中(catkin_ws/src)。在 WebShell输入 cd src 进入源目录

3. 创建第一个功能包

catkin_create_pkg my_package rospy
该指令将在 src 目录下创建一个包含有几个文件的功能包

指令用法

catkin_create_pkg

package_name 是你想要创建的功能包的名称，package_dependencies 是该功能包所依赖的其他ROS功能包的名称

验证功能包创建成功与否(rospack)

• rospack list: 列出ROS系统中所有的功能包。
• rospack list | grep my_package:从ROS系统所有的功能包中过滤出名为 my_package的功能包。
• roscd my_package: 切换到功能包 my_package所在硬盘上的位置。

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第一个ROS程序

1. 在功能包my_package的 src 目录下创建一个Python文件
2. 在功能包 my_package中创建一个launch目录
3. 在launch目录中创建一个新的launch文件
4. 执行roslaunch命令来启动你的程序

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强制ROS刷新其功能包列表(rospack)

ROS检测不到刚创建的功能包，因此你无法通过roslaunch启动它。这种情况下，你可以使用下面的命令强制ROS刷新其功能包列表：

rospack profile

simple.py

#! /usr/bin/env python 
# -*- coding:utf-8 -*-
# 该行语句确保所使用的解释器是你的环境路径中的第一个
# 每一个Python文件顶部都需要以这一行语句开始

import rospy # 导入rospy——一个ROS的Python库

rospy.init_node('ObiWan') # 初始化一个名为ObiWan的节点

print "Help me Obi-Wan Kenobi, you're my only hope" # 一个简单的Python输出

注：如果你的Python文件是通过终端创建的，可能会出现没有执行权限的情况。这种情况下，ROS就无法找到它。此时，你可以输入命令 chmod +x name_of_the_file.py赋给该文件执行权限

检测与赋予文件权限

• 要检查一个文件的权限，可在它所处的目录中运行下面的命令：

  ls -la

  • -rw-rw-r- 表示只有 读(r) 和 写e(w) 的权限，而没有执行的权限(用 x 表示)

• 输入命令 chmod +x name_of_the_file.py赋给该文件执行权限

ROS节点

rosnode查看节点

在刚才的代码中，你初始化了一个ROS节点，但是什么是节点？ ROS节点就是ROS创建的程序。查看一台电脑上正在运行的节点，可使用ROS命令：

• rosnode list

Python程序结束时，节点也就被“kill”掉了

更新Python文件

#! /usr/bin/env python

import rospy

rospy.init_node("ObiWan")
rate = rospy.Rate(2)               # We create a Rate object of 2Hz
while not rospy.is_shutdown():     # Endless loop until Ctrl + C
   print "Help me Obi-Wan Kenobi, you're my only hope"
   rate.sleep()                    # We sleep the needed time to maintain the Rate fixed above

# This program creates an endless loop that repeats itself 2 times per second (2Hz) until somebody presses Ctrl + C
# in the Shell

显示节点信息

• rosnode info /ObiWan

编译功能包（catkin_make）

创建功能包时，你通常需要编译它，这样它才能运行。ROS编译功能包的命令是：

catkin_make
该命令将编译整个 src目录，并且 它需要被发行到你的catkin_ws目录才能工作。这是强制的。 如果你试图从另一个目录编译，行不通。

catkin_make –only-pkg-with-deps
<>不用书写，该命令只编译指定的功能包及其依赖项

参数服务器

参数服务器是ROS用来存储参数的一个 词典。这些参数供节点在运行时使用，通常用于静态数据，例如配置参数

• 获取参数列表，运行：
  rosparam list

• 获取特定参数的值，输入：
  rosparam get

• 设置一个参数的值，输入：
  rosparam set

Roscore

要想使一切工作，我们需要运行一个roscore。roscore是管理整个ROS系统的主进程 。为了使ROS能够正常工作，始终需要先运行roscore。启动roscore的命令是：
roscore

ROS环境变量

为了正常工作，ROS使用了一套Linux系统环境变量。你可以输入如下命令查看这些变量：

export | grep ROS

• 最重要的变量是 ROS_MASTER_URI 和 ROS_PACKAGE_PATH。

• ROS_MASTER_URI -> 包含被执行的ROS核心的url。通常为你的电脑 (localhost)。

• ROS_PACKAGE_PATH -> 包含你硬盘上存放ROS功能包的路径。

什么是ROS

ROS是一个可以使我们进行本章内容介绍的一个框架。它用来管理所有的进程以及它们之间的通信