ros基本知识:
1.节点(Node):执行单元
2.节点管理器(ROS Master)
3.通信方式:
3.1话题消息
话题(Topic):异步通信机制,使用发布订阅模型,同一个话题的订阅者或者发布者可以不一致
消息(Message):具有一定的类型和数据结构,和使用语言无关,的.msg文件定义
3.2服务通信(Service):使用客户端/服务端模型,使用与编程语言无关的.sr文件定义请求和答应数据结构
4.参数(Parameter):全局共享字典
通过网络访问的共享。多变量的字典,节点使用此服务器来存储和检索时的参数,不适合存储动态配置的参数
5.功能包(Package):ROS软件中的基本单元