kinect v2与openNI 2的连接搭建

openNI可以与Kinect一代兼容，这样pcl就可以直接通过kinect获取点云数据，但是openNI2与Kinect 2.0不能直接兼容，需要使用kinect for windows SDK 2.0提供的接口函数来构建数据获取模块，将此模块替换原有的openNI深度数据获取模块。这个模块获取需要借助VS2013来完成，其它版本可能会出现问题。

1 openNI 2和kinect for windows SDK 2.0安装

（1）openNI 2在安装pcl的时候已经安装，若没有安装pcl的也可以单独安装。
下载地址：http://cvrlcode.ics.forth.gr/web_share/OpenNI/OpenNI_SDK/ 安装路径可以自己选择。

（2）kinect for windows SDK 2.0的下载安装之前的博客已经介绍了；
博客链接：https://blog.csdn.net/weixin_44063985/article/details/89314022

2 配置过程

配置过程的原文链接：https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/88322319
不想自己配置的直接跳转到我的第3部分
（1）下载含有支持 Kinect V2的openNI2 驱动程序源码
网址链接：https://github.com/occipital/OpenNI2/tree/kinect2
网盘链接：https://pan.baidu.com/s/17qEfWWtkq4ikrrL-DAvksw 提取码：ahgr
（2） 1.用VS2013打开刚下载的openNI2驱动程序源码中后缀为.snl的OpenNI文件。

（3）打开后，可以点击视图调出解决方案资源管理器。右键openNI-生成

（4）右击kinect2 - 属性 - 配置属性 - VC++目录，配置包含目录和库目录，包含目录：C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\inc 库目录：C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Lib\x64 。点击那个向下的箭头块，编辑就可以。（这些都是配置步骤，之前也提到过）

（5）点击该页面的链接器 - 输入 - 附加依赖项。按照刚才的方法，输入Kinect20.lib、XnLib.lib，确定（配置步骤）。

（6）右击kinect2 - 生成！
以上所有成功后，你可以在OpenNI2-kinect2 - Bin - x64-Debug - OpenNI2 - Drivers文件夹中找到Kinect2的相关文件。

（7）将kinect2的所有文件复制到openNI2安装目录 - openNI2 - Tools - openNI2 - Drivers，这样就可以了，运行NiViewer。（NiViewer在tools文件里面）

这个时候，已经大功告成啦！ 运行NiViewer会显示图像啦！

3重点来了

我当初下载的是VS2017，上面配置过程是在VS2013上完成的，用2017不行，后来我又下载了VS2013，但还是不行，看到原博客下面有人评论说重装系统就好了。重装。。。我想想还是找找别的办法，前面我也说了，我们需要的，是用kinect for windows SDK 2.0提供的接口函数来构建数据获取模块，将此模块替换原有的openNI深度数据获取模块，便能解决问题，也就是我们只要完成上面的第（7）步就行了。于是我联系了原博客的博主，让他将它生成的文件发给我，我直接做个替换就行了。在这里再次感谢zzu_seu博主的热情帮助。替换文件：链接：https://pan.baidu.com/s/1GbMaaTM9O4W0qiZyJt05Sg 提取码：wf4d
替换下图对应的Drivers文件就行。

运行NiViewer显示图像代表成功了。