RGBD SLAM V2 环境搭建

我的环境是

ubuntu14.04    +    ROS indigo

opencv 2.4.11  编译安装完opencv后注意要配置一下

在GitHub上下载某个特定版本的源码时 选择你要的branch，然后 download zip

在主文件夹下建立一个 myslam文件夹，把相关包都放在这里 

安装包的过程

cd到目录下

mkdir build

cd build

cmake ..   这里视情况加入别的东西，比如安装pcl时，我们需要release版本cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..

make

sudo make install

 

安装过程参考资料

最开始参考了这个，但是这里有地方没用sudo make install 有地方git的感觉不对，但是它建立myslam文件夹还不错

Ubuntu14.04(indigo)实现RGBDSLAMv2（数据集和实时Kinect v2）

安装eigen3 与 g2o时看这个  （ g2o这个感觉每个作者都会做一个自己的版本）

安装kinect v1的驱动 SensorKinect

Git clone http://github.com/avin2/SensorKinect.git

cd Bin

tar xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2

cd Sensor-Bin-linux-x64-v5.1.2.1

./install.sh

 

特别注意，在新开的终端使用roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch 时 ，

必须先source ~/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash

一劳永逸的做法是把工作空间的路径加的bashrc文件中

echo "source /home/zhhp/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

关于source  echo 这两条指令，ros indigo的wiki 安装教程说的很清晰