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Kinect2是一款深度摄像机,能够采集包含深度的图像信息,常用于SLAM和物体识别等操作
我们假设已经搭建了工作空间catkin_ws
1.操作系统
Ubuntu 16.04
ROS Kinect
2.硬件要求
USB3.0
USB2.0
Kinect V2
3.驱动节点
3.1 kinect2节点配置——libfreenect2
3.1.1下载libfreenect2
进入catkin的src终端输入
$git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
$cd libfreenect2
3.1.2安装编译工具
$sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
3.1.3安装libusb
$sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
3.1.4安装TurboJPEG
$sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
3.1.5安装OpenGL
$su