浅析ros下订阅消息，并发布apriltags算法位姿

最新推荐文章于 2024-06-28 14:43:12 发布

光头明明

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分类专栏： ROS apriltags 文章标签： ros心得

本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/90451692

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本文介绍了如何在ROS环境中订阅apriltags2_ros发布的AprilTagDetectionArray消息，解析其中的位姿信息。通过理解geometry_msgs/PoseWithCovariance及其与geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped的区别，解决了订阅过程中的问题，最终成功获取并输出了apriltags2_ros标签的实时位姿数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr last_msg_;
void visionCallback(const fake_ar_publisher::ARMarkerConstPtr& msg)
    {
      last_msg_ = msg;
      ROS_INFO_STREAM(last_msg_->pose.pose);
    }

这里的消息文件是：ARMarker.msg在fake_ar_publisher包里，内容如下：
Header header
uint32 id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
uint32 confidence

可以看出这里先是先是通过指针找到ARMarker下的pose消息，而这里的消息类型是geometry_msgs/PoseWithCovariance，然后从官网上搜索geometry_msgs/PoseWithCovariance
在这里插入图片描述
看到此消息类型的定义，这里更像是一个大的结构体，里面定义了各种消息类型，从最下面看到实际的消息定义

通过这里可以理顺last_msg_->pose进行类似于对结构体的指针操作找到pose，所以写成这种形式last_msg_->pose.pose
点开geometry_msgs/Pose 可以看到内部包含了位置（xyz）和方向&