自学笔记6

1月17日

代码部分

我们先要明确下思路，我们现在想要做的是想要将小车的底盘利用遥控器控制驱动，所以我们要完成的部分是：

1. 遥控器数据的接收
2. 遥控器数据的处理
3. 电机数据的接收
4. 电机数据的处理（pid，而且只用速度环）
5. 电机速度的发送（遥控器和电机速度的关系和遥控器和运动方向的关系）
6. 利用的灯显示系统状态

然后接下来我先说下我的代码习惯
1.每一个功能分开写在不同的.c文件中，而且每个.c文件中都会用一个.h文件，主要用于函数的接口和相对应的结构体定义
2.结构体类型的变量会是_S_的形式，枚举类型变量将会是_e_
3.尽量使用嵌套结构体，除非实在是太麻烦的东西就不用，尤其我会用一个超级结构体把所有变量涵盖起来
4.里面我会经常使用#ifdef来选择性编译，方便所有东西的调试，
5.其中还会有一个GOD函数，来对所有参数的调试，方便操作

然后就是具体的代码部分了，我先将整体的结构体表示出来（这里只表示底盘相关的，而云台，舵机之类的将会在以后补充）
所有涉及战队机密代码的部分我会省略

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :robot.h
  | 文件描述   ：本文件用于RM战车的结构体和robot.c的函数接口
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：1.20
	修改人   ：pinocchio
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* 
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************

*/
#ifndef ROBOT_H_
#define ROBOT_H_

typedef struct
{
  struct
  {
    struct
	{
	  int ch0;
	  int ch1;
	  int ch2;
	  int ch3;
	  int s1;
	  int s2;
	}Rc;
	
	struct
	{
	  int x;
	  int y;
	  int z;
	  int press_l;
	  int press_r;
	  int key;
	}Mouse;
	
	enum
	{
	 Auto,
	 Manual
	  
	}Shoot_Mode;
	
	enum
	{
	  RC_Stop,
	  RC_Remote,
	  RC_MouseKey,
	}Robot_Mode;
	
  }Remote;
  
  
  struct CHASSIS_t
  {
		struct
		{
			float KP;
			float KI;
			float KD;
			short Fd_Speed;
			int Ref_Speed;
			int output;
			int OutputMAX;
			int error[3];
		}Speed_Pid;
		
		
  }Chassis_A,Chassis_B,Chassis_C,Chassis_D;
  
}ROBOT;


extern ROBOT Robot1;

void INIT_ROBOT(void);

#endif 

然后此时我们写一个初始化函数将所有数据初始化

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :robot.h
  | 文件描述   ：本文件用于战车所有数据的初始化函数，以及后续调试（当还有其他功能是会补充）
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* 
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************

*/

#include "robot.h"

ROBOT Robot1;
void INIT_ROBOT()
{

	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.error[0] =0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.error[1] =0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.Fd_Speed  =  0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.KD=  0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.KI=  0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.KP=  0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.output=  0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.OutputMAX=  0;
	Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.Ref_Speed=  0;
	
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.error[0] =0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.error[1] =0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.Fd_Speed=  0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.KD=  0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.KI=  0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.KP=  0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.output=  0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.OutputMAX=  0;
	Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.Ref_Speed=  0;
	
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.error[0] =0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.error[1] =0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.Fd_Speed=  0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.KD=  0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.KI=  0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.KP=  0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.output=  0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.OutputMAX=  0;
	Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.Ref_Speed=  0;
	
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.error[0] =0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.error[1] =0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.Fd_Speed=  0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.KD=  0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.KI=  0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.KP=  0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.output=  0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.OutputMAX=  0;
	Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.Ref_Speed=  0;
	
	Robot1.Remote.Mouse.key=  0;
	Robot1.Remote.Mouse.press_l=  0;
	Robot1.Remote.Mouse.press_r=  0;
	Robot1.Remote.Mouse.x=  0;
	Robot1.Remote.Mouse.y=  0;
	Robot1.Remote.Mouse.z=  0;
	
	Robot1.Remote.Rc.ch0=  0;
	Robot1.Remote.Rc.ch1=  0;
	Robot1.Remote.Rc.ch2=  0;
	Robot1.Remote.Rc.ch3=  0;
	Robot1.Remote.Rc.s1=  0;
	Robot1.Remote.Rc.s2=  0;
	
	Robot1.Remote.Robot_Mode=  RC_Stop ;
	Robot1.Remote.Shoot_Mode=  Manual ;
	
}