倒立摆的实现 1.前期准备

闲着没事就开始更新博客了，这次我制作了一个倒立摆，希望能分享给大家–>（lj，tshy，lxy）

首先第一个问题

什么是倒立摆？

这个就是倒立摆了，通过控制步进电机，实现摆垂直于地面。
具体的定义可以百度

1. 选用器材

1.Risym HT57DJ100步进电机（带驱动器）

以下是该步进电机的具体参数，在连线和硬件设计时用到

2.飞思卡尔MINI1024Z编码器

以下是该编码器的信息

3.大疆开发STM32F427II

4.大疆24V电源

5.5v继电器

主要是用来步进电机转向的，因为转向需要5v驱动，但是板子IO口最高只能给3.3v，所以此处就加了个继电器来控制，具体原理百度。

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1. 使用的程序

1.keil uVision5

一般写stm32代码都用这个

2.STM32CubeMX

快速配置stm32板子的引脚，不用再使用寄存器自己写配置

3.J-Scope

可以用来看单片机变量的波形，主要用于调试

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我们所使用的软硬件主要就是以上写的，其余的结构骨架就不细说了