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安装colmap报错CMake Error You must set CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES to e.g. ‘native‘, ‘all-major‘, ‘70‘解决方法
找到出错的第255行,从代码中可以看出,出错的原因是编译程序检测到系统有cuda可用,但是我们没有给它设置cuda类型。可选的类型在报错信息里提到了。意思是我们没有设置cuda的编译类型。然后保存退出,再继续执行接下来的安装步骤即可。install成功后,直接终端执行。,感觉写的还挺好的,贴一下如果以后在新的机子上再安装可以参考。关于安装colmap的教程和报错问题解决,看到了一篇。我选择了native,然后将这个变量说明。等,关于这些参数的含义,原创 2023-06-01 00:16:43 · 3900 阅读 · 0 评论 -
colmap多相机重建多场景及数据库数据快速修改方法
colmap的数据库是可以直接通过ui界面的database management进行修改的,但是通过这种方式,每次只能修改一个单元格的数据,在需要修改的数据量很大的情况下,这将会是一件非常耗时的重复性劳动,且很有可能发生错漏。比如,我在跑数据的时候,就遇到这么一个问题,原本只是有五个不同镜头的倾斜摄影图像,且每个镜头拍摄的图像都放置在图像目录下的不同文件夹里了,按理说应该只会有五个相机模型,但是在提取特征点的时候,colmap给我创建了18个相机模型,这显然是不对的。设置完成后,关闭该选项页,然后点击。原创 2023-05-03 23:39:41 · 2870 阅读 · 6 评论 -
【踩坑记录】colmap中的相机位姿的坐标系定义及其可视化结果的隐含转换
1 坐标系定义及转换 首先介绍一下世界坐标系和相机坐标系之间的转换,它们之间是存在一个转换关系的。现假设空间中一点X,它在相机坐标系下的坐标是Xcamera,在世界坐标系下的坐标是Xworld。假设它通过R和t实现从相机坐标系到世界坐标系之间的转换:Xworld = RXcamera + t 那么,由上式,我们可以推得从世界坐标系向相机坐标系的转换关系(RT=R-1,所以通常直接使用RT即可):Xcamera = RTXworld - RTt 所以,两个坐标系之间的转换,需要看其具体原创 2022-05-06 11:19:11 · 17674 阅读 · 63 评论 -
Colmap论文——《Structure-from-Motion Revisited》论文阅读笔记
最近又将Colmap论文翻出来仔细阅读总结了一下,于是顺便写个博客记录一下。Structure-from-Motion Revisited是当前SOTA的增量式SfM算法Colmap的论文,发表于2016年计算机视觉顶会CVPR。它是增量式SfM里程碑式的作品。论文地址:https://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2016/papers/Schonberger_Structure-From-Motion_Revisited_CVPR_2016_paper.p原创 2022-03-27 13:39:06 · 12241 阅读 · 10 评论 -
增量式SfM详细流程介绍及实现方法
目前主流的SfM(Structure from Motion,运动结构恢复)可以分为两大类型,一种是全局式的,一种是增量式的。全局式sfm能够一次性得出所有的相机姿态和场景点结构。它通常先求得所有相机的位姿,然后再通过三角化获得场景点。其效率较高,但是其鲁棒性差,很容易受到outlier的影响而导致重建失败。增量式sfm则是一边三角化(triangulation)和pnp(perspective-n-points),一边进行局部BA。这类方法在每次添加图像后都要进行一次BA,效率较低,而且由于误差累积,容易原创 2020-12-12 22:24:28 · 18359 阅读 · 24 评论 -
【colmap数据格式转换】关于colmap稀疏重建结果的数据格式和数据库内容的一些笔记
由于实验需要,最近几天在数据转换过程中深入了解了colmap稀疏重建结果的存储细节。针对数据转换,colmap官方有给出了一些转换示例的脚本代码,包括matlab、python等语言,链接。但是,即便如此,colmap官方对一些数据组织形式还是没有做更详细的说明(一把辛酸泪,很多结论都是在踩了很深的坑之后才得到的)。现记录如下:colmap数据库中,keypoints表格的data行数是实际特征点数的三倍,其中每三行的第一行才是特征点的像素坐标值,二三两行具体作用未知,如下图所示:在执行S原创 2022-04-25 22:09:24 · 4864 阅读 · 1 评论