【踩坑记录】colmap中的相机位姿的坐标系定义及其可视化结果的隐含转换

已于 2023-08-21 16:53:24 修改
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分类专栏： SfM colmap 文章标签： 计算机视觉 colmap
于 2022-05-06 11:19:11 首次发布
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版权

  这个问题来自于我想要使用colmap的稀疏重建结果，然后发现由于相机坐标系的定义没弄清楚，导致我获取的结果存在问题。
  

1 问题引出

  下面先从我们还不知道坐标系定义的视角开始理解，引出问题所在。使用的是一份无人机影像数据，共有59张影像：
在这里插入图片描述
  下图是colmap输出的稀疏重建结果，没有什么问题，与实际飞行情况也是相符合的：
在这里插入图片描述
  下图是导出的txt格式的重建结果中的images.txt文件，根据格式说明，其中IMAGE_ID这行的倒数第三个数据是相机的Z坐标，比如图像1为0.365289，图像2为-0.0520487。
在这里插入图片描述
  现在，我们将所有

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