Eigen最经典的操作

1、声明与赋值

1.1、声明

1.1.1、在编译期不确定矩阵（向量）大小，如下

	 MatrixXd mat;
	 Matrix<double, Dynamic, Dynamic> mat;
	 //typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd;
	 VectorXd v;

1.1.2、在编译期确定矩阵（向量）大小

	 MatrixXd mat(2,4);
	 Matrix<double, 2, 4> mat;
	 VectorXd v(4);

1.2.赋值

1.2.1、输入运算符赋值

 	mat << 1, 2, 
 	        3, 4, 
 	        8, 5, 
 	        6, 9;
	 v << 1, 2, 3, 4;

1.2.2、小括号赋值

    mat(0, 0) = 1;
    mat(0, 1) = 1;
    v(0) = 0;

注：只有在编译期确定大小后，才可对矩阵直接进行赋值；如果声明变量没有确定大小那必须在resize给定大小后才可赋值

2、规约操作

2.1、基本规约

矩阵和向量都常用的操作有：求和、求平均、求最大最小值，求最大最小索引下标，向量还有平方范数和范数

 	MatrixXd mat(2,2);
    mat << 1, 2, 3, 4;
    std::cout << mat.mean() << std::endl;
    std::cout << mat.sum() << std::endl;
    std::cout << mat.minCoeff() << std::endl;
    std::cout << mat.maxCoeff() << std::endl;
    int max = mat.maxCoeff(&maxrow, &maxcol);
    int min = mat.minCoeff(&minrow, &mincol);
    VectorXd v(2);
    v << 2, 2;
    std::cout << v.mean() << std::endl;
    std::cout << v.sum() << std::endl;
    std::cout << v.minCoeff() << std::endl;
    std::cout << v.maxCoeff() << std::endl;
    std::cout << v.norm() << std::endl;
    std::cout << v.norm() << std::endl;

2.2、列/行规约

以列为单位进行操作

MatrixXd mat(2,2);
mat << 1, 2, 3, 4;
std::cout << mat.colwise().sum() << std::endl;

以行为单位进行操作

	MatrixXd mat(2,2);
	mat << 1, 2, 3, 4;
	std::cout << mat.rowwise().sum() << std::endl;
	
	MatrixXd mat(2,2);
    mat << 1, 2, 3, 4;
    VectorXd v(2);
    v << 2, 2;
    mat.colwise() += v;
    std::cout << mat<< std::endl;