《视觉SLAM14讲》ch8学习记录

目录

一、直接法

二、光流法

三、实践

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        由于特征点法的提取和描述子十分耗时，可以使用直接法和光流法来解决这个问题。

一、直接法

        只计算关键点，不计算描述子，用直接法计算特征点在下一时刻图像中的位置，跳过了描述子的计算过程，也省去了光流的计算时间。既避免了特征的计算时间，也避免了特征缺失的情况。只要场景中存在明暗变化，直接法就能工作。根据使用像素的数量，直接法分为稀疏、稠密和半稠密三种。与特征点法只能构建稀疏地图相比，直接法还具有恢复稠密或半稠密地图的能力。相比特征点法中最小化重投影误差来优化相机位姿，直接法优化相机位姿是通过最小化光度误差实现的。

        同时，直接法对于特征点不敏感，对于图像中的选点是可以进行随机取点的，不使用任何特征点或者角点，在满足灰度不变假设的前提下，也能正确跟踪大部分像素。而且，直接法相比于传统的特征点法和光流法通常更快一些。

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二、光流法

        光流是一种描述像素随时间在图像之间运动的方法。计算部分像素运动的称为稀疏光流，计算所有像素的称为稠密光流。常用的光流主要有HS光流和LK光流，其中LK光流应用更为广泛，主要是基于灰度假设不变原则和小运动假设。单层光流法的原理可以看作是一个优化问题，通过最小化灰度误差估计最优的像素偏移。

        单层光流适用于小运动的场景和情况，当运动速度过快或者图像位移较大时，需要使用图像金字塔的方法，进行多层的光流追踪。

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三、实践

对光流法代码进行了运行。得到单层光流、多层光流和opencv光流结果如下：

运行时间如下：

可以看到多层光流法和opencv方法 耗时比较接近，而且可以看到随着金字塔层数的增加，耗时也增加，效果上多层光流和opencv光流也接近，单层光流效果明显要弱于单层光流。