ROS 基本

ROS创建自己的功能包

ROS中工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，其中有四个文件夹。

• src:代码空间(Source Space)
• build:编译空间(Build Space)
• devel:开发空间(Development Space)
• install:安装空间(Install Space)

OK接下来创作工作空间：

1.创建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws 
mkdir src 
cd src
catkin_init_workspace

其中catkin_ws为工作空间名字，可以自己定义。但是catkin_ws下的src必须是src。
关闭当前的terminal

2.编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install

在catkin_ws所在的目录下运行catkin_make

3.设置环境变量

source devel/setup.bash

检查一下有没有

echo $ROS_PACKAGE_PATH

为了防止每次运行功能包都要source devel/setup.bash我们可以在.bashrc下加上这样一句话

source /home/****/catkin_ws/devel/setup.bash

****为你的用户名。

4.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

在src目录下catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
其中建议包含一下 std_msgs，rospy roscpp分别别是对python和C++的支持， test_pkg为功能包的名字.

5.编译功能包

 cd catkin_ws
 catkin_make
 source devel/setup.bash

添加你的cpp
编辑cmakelist文件

6. 运行ROS节点：

您可以使用rosrun命令来运行您的ROS节点。例如，要运行名为my_node的节点：

rosrun my_package my_node