imu----Microstrain

Microstrain

介绍

3DM-GX5特点：

1. 极其稳定和低噪声的螺旋仪
2. 实时测量监控和数据记录

指示灯：

• 关
• 快
• 慢

软件安装

1. MIP Monitor 下载地址：https://www.microstrain.com/software
2. 下载并打开MIP Monitor.zip文件
3. 运行setup.exe
4. 下载并打开interial_drivers文件，安装操作传感器所需的硬件驱动程序
5. 运行.msi文件
6. 下载Iron Caribration文件，以方便磁力计现场校准
7. 运行setup.exe

条件

USB连接

MIP Monitor

通过MIP Monitor软件接口建立通信：

1. 检查传感器设备状态指示灯是否亮。
2. 打开MIP Monitor软件。
3. 当软件运行时，传感器会自动出现在设备列表中。

传感器设置：

数据录取：

Record键：开始录制点击、结束也点击

ros驱动安装

建议安装直接从buildfarm通过运行以下命令那里 ROS_DISTRO 是的版本ROS您使用的诸如 noetic:

sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-ROS_DISTRO-microstrain-inertial-driver

RQT:

sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-ROS_DISTRO-microstrain-inertial-rqt

 roslaunch microstrain_inertial_driver microstrain.launch

二进制安装的lord驱动默认启动launch的接口是/dev/ttyACM0/ ，如果接入设备查看接口是ttyUSB0,需要到config下修改params.yml

gedit  /opt/ros/melodic/share/microstrain_inertial_driver/microstrain_inertial_driver_common/config/params.yml

sudo dmesg：dmesg 命令可以查看环形缓冲区中的消息。

数据录制

首先：

roslaunch microstrain_inertial_driver microstrain.launch

然后：

rosbag record -o microstrain.bag /imu/data output

查看录制数据信息：

rosbag info microstrain_2024-03-07-10-46-41.bag

imu_utils标定

1. 首先将imu保持静止，录取数据2小时
2. 标定imu

source ./devel/setup.bash (一定不要忘记这个哟)
roslaunch imu_utils A3.launch

3. 回放录制数据：(这里要写你录制的包的路径,-r 后面的数大一些，就快一些)

 rosbag play -r 200 imu_A3.bag

roslaunch file:

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/imu、data/"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "文件名"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/存放地址"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/> #标定的时长，录制的数据比这个多20分钟最好
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/> #最好和播放的频率一样
    </node>
</launch>

运行完之后，会在imu_utils/data文件夹下生产多个txt文件。

错误：

wait for imu data.

首先检查launch文件中的imu_topic是否与bag包中的topic一致。两种方法查看bag包中的topic name：
1.1 rosbag play XXXX.bag; 然后另开一个终端 rostopic list，检查输出的topic name；
1.2 rosbag info XXXX.bag; 会直接给出bag包里的信息，包括包的时长等信息；
根据时长信息修改launch文件里的max_time_min参数值

tips：

• 先在两个terminal将rosbag play 和roslaunch 指令写好

• 先执行roslaunch

• 然后先执行rosbag play

rosbag 提取串口数据

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rostopic list

运行推送：

catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun imu_test imu_pub 

查看话题：

rostopic echo /imu_raw_data