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高精地图work
文章平均质量分 69
小葵向前冲
这个作者很懒,什么都没留下…
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记LGSVL Map Annotation(3)利用map annotation生成一个十字路口的opendrive格式地图
参考:为什么创建平面。原创 2023-09-14 16:11:47 · 289 阅读 · 0 评论 -
记LGSVL Map Annotation(2)导入点云、以及地图
内置的点云导入器工具提供了将最流行的点云文件格式(PCD、PLY、LAS、LAZ)转换为可用于仿真的数据所需的所有功能。LGSVL并不支持pcd ASCii格式,需要将pcd的ascii数据格式转成binary。原创 2023-09-07 15:52:20 · 505 阅读 · 0 评论 -
记LGSVL Map Annotation(1) LGSVL本地编译记录、安装
在git控制台上输入下面这句,然后在正常去拉取,它会使你默认使用镜像。然后到此网上的办法都没有用,我怀疑是这个项目的原因。安装2020.3.3f1在unity hub上。原因猜测,拉取项目过大,可能太慢 ,超时了。到此,再去检查那个照片,终于能看到了。如果方法1报以下错误。原创 2023-09-07 11:17:22 · 967 阅读 · 0 评论 -
【Docker】【Linux】安装使用的一些问题
Docker是一种容器的技术,它在是Linux内核的基础上做了一些轻量级和隔离机制的优化,让环境更小,部署起来更快。利用Docker可以使整个工程的安装更加简单。Docker镜像通常是一个配置好的运行环境,包括依赖的第三方库等,使得用户不需要对环境编译做过多复杂的操作。例如,在Release版本中,Apollo各个模块是一个已经编译好的二进制文件,可以直接运行;如果是开发版本,通常已经加载了所需的第三方库,用户只需要执行对应的编译指令。原创 2023-08-14 09:08:38 · 131 阅读 · 0 评论 -
CloudCompare软件手册01
等)相继出现。原创 2023-07-31 10:45:16 · 1059 阅读 · 0 评论 -
Apollo---实战;加入地图,显示到dreamview中
可以到LGSVL里library库里找到想加载的地图,然后下载对应apollo格式的.bin地图文件,重命名为base_map.bin。如果是其他格式的,比如OpenDrive的文件,则需要转到Apollo支持的格式.bin文件。简单来说,就是一个apollo框架中,用python脚本写一个可视化高精地图的工具。在modules/map/data下建立一个自己的地图,比如highway101。【OpenDrive 转Apollo】(2)txt 文件转bin。(1) txt文件生成。原创 2022-09-16 14:46:40 · 2761 阅读 · 7 评论 -
自动驾驶模拟软件Carla---环境搭建和编译
要求是安装4.24.3;(但是我电脑vs是2019来着,不知道行不行)(vs2019 对应 4.26)但是我电脑之前安装的是2019。(以上都需添加到环境变量中)原创 2022-09-16 13:58:50 · 1216 阅读 · 0 评论 -
Apollo使用方法;map_gen工具使用
先进入apollo目录下。原创 2022-08-04 13:46:50 · 1009 阅读 · 1 评论 -
Apollo学习(一)了解
apollo是百度的自动驾驶开源框架,根据自动驾驶的功能划分为不同的模块.原创 2022-07-29 15:57:56 · 146 阅读 · 0 评论 -
Protobuf(Protocol Buffers)学习:一、简介
简称Protobuf)是一种轻便高效的结构化数据存储格式,平台无关、语言无关、可扩展,可用于和等领域。原创 2022-07-28 10:24:55 · 287 阅读 · 0 评论 -
【论文阅读】用于自动驾驶的高清地图生成技术
高清地图包含自动驾驶所需的道路/环境的所有关键静态属性(例如:道路、建筑物、交通灯和道路标线),包括由于遮挡而无法由传感器适当检测到的对象。三层结构化高清地图示例第一层,道路模型,定义道路特征,例如拓扑、行驶方向、高程、坡度/坡道、规则、路缘/边界和十字路口。它用于。第二层,车道模型,定义了车道级别的特征,例如道路类型、线路、道路宽度、停车区域和速度限制。该层用作自动驾驶的感知模块,根据或环境做出决策。最后一层,定位模型,在高清地图中定位自动车辆。该层包含路边设施,例如建筑物、交通信号、标志和路面标记。这些原创 2022-07-12 16:11:37 · 593 阅读 · 0 评论 -
ubuntu学习笔记
windowslinuxUbuntu 没有盘符这个概念,只有一个根目录 /,所有文件都在它下面根目录,一般根目录下只存放目录,在 linux 下有且只有一个根目录,所有的东西都是从这里开始当在终端里输入 ,其实是在告诉电脑,先从 /(根目录)开始,再进入到 home 目录:可执行二进制文件的目录,如常用的命令 ls、tar、mv、cat 等:放置 linux 系统启动时用到的一些文件,如 linux 的内核文件:,系统引导管理器::存放linux系统下的设备文件,访问该目录下某个文件,相当于访问某原创 2022-07-01 17:07:17 · 210 阅读 · 0 评论 -
高精度地图制作1
高精地图即为“两高一多”的地图,在自动驾驶中常常被称为HapMap,这是自动驾驶汽车中非常重要的一部分。原创 2022-07-01 16:43:41 · 2868 阅读 · 0 评论 -
OpenDrive格式的高精度地图
大致思路:原创 2022-07-01 15:08:41 · 671 阅读 · 0 评论 -
OpenDrive学习笔记
存储在OpenDRIVE文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(features),例如车道和标志该格式将通过节点(nodes)而被构建,用户可通过自定义的数据扩展节点。示例:planView(道路参考线)在OpenDRIVE中,参考线的几何形状用元素里的 元素来表示。分类:组合曲线在OpenDRIVE中,高程Road elevation 用 元素中的 元素来表示。该属性定义了参考线上给定点处的高程元素。lateralProfile在OpenDRIVE中,超高程用元素中原创 2022-07-01 14:09:05 · 1065 阅读 · 0 评论